[发明专利]一种可主动切换形态的四足机器人足部有效
| 申请号： | 201910820799.1 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110395331B | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 陈东良;宫臣;周长鹤;邢福泽;张云健;张金东;王联甫;王鑫炎 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种可主动切换形态的四足机器人足部，包括足基座总成、动力传递装置、半球形足端总成，动力传递装置设置在足基座总成内，半球足端总成包括第一半足端总成和第二半足端总成，第一半足端总成与第二半足端总成相对设置形成半球形结构，动力传递装置的输出运动通过两个连杆传递到两个半足端总成上，两个半球形足端总成通过足背座与足基座总成连接。本发明克服了传统球面足在在沙地等松软地面容易下陷和打滑的缺点，提出了一种可以主动切换形态以适应不同地形条件的机器人足部结构，并且具有足端接触力检测能力，可以使四足机器人在硬质地面和松软地面自由运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 主动 切换 形态 机器人 足部 | ||
【主权项】：
1.一种可主动切换形态的四足机器人足部，其特征在于：包括足基座总成、动力传递装置、半球形足端总成，动力传递装置设置在足基座总成内，半球足端总成包括第一半足端总成和第二半足端总成，第一半足端总成与第二半足端总成相对设置形成半球形结构，动力传递装置的输出运动通过两个连杆传递到两个半足端总成上，两个半球形足端总成通过足背座与足基座总成连接。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工程大学，未经哈尔滨工程大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910820799.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种仿真机器人胯部结构
- 下一篇：同步转向机构和自动导引运输车
