[发明专利]一种基于类龙伯格观测器的网络化运动控制系统攻击辨识方法在审
| 申请号： | 201910821302.8 | 申请日： | 2019-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN110647033A | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 朱俊威;王琪;张文安;俞立;董辉;徐建明 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 33241 杭州斯可睿专利事务所有限公司 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于类龙伯格观测器的网络化运动控制系统攻击辨识方法，先对网络化运动控制系统进行建模，考虑系统中存在传感器攻击的情况，确定其状态空间方程并将其离散化；选取τ个传感器测量值，构造输出方程；最后构造类龙伯格观测器，对系统状态以及传感器攻击进行估计。本发明采用事件驱动技术，可以节约计算资源，提高系统计算性能。通过构造李雅普诺夫能量函数，使误差收敛到极小的能量界内，攻击辨识效果精度更高。 | ||
| 搜索关键词： | 攻击 运动控制系统 观测器 网络化 传感器 辨识 龙伯 事件驱动技术 状态空间方程 传感器测量 计算资源 能量函数 输出方程 误差收敛 系统计算 系统状态 离散化 建模 节约 | ||
【主权项】：
1.一种基于类龙伯格观测器的网络化运动控制系统攻击辨识方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n步骤1)，建立网络化运动控制系统状态空间方程并离散化：/n考虑系统中存在传感器攻击和噪声的情况，将状态空间方程离散化，如式(1)所示：/n
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