[发明专利]基于驾驶员神经肌肉模型的人机共驾共享控制算法有效
| 申请号： | 201910821313.6 | 申请日： | 2019-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN110481563B | 公开（公告）日： | 2020-08-11 |
| 发明（设计）人： | 孙中伟;刘悦;张辉 | 申请（专利权）人： | 上海智驾汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00;B60W40/08 |
| 代理公司： | 上海诺衣知识产权代理事务所(普通合伙) 31298 | 代理人： | 衣然 |
| 地址： | 201203 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： |
本发明公开了基于驾驶员神经肌肉模型的人机共驾共享控制算法，首先，根据车辆二自由度横向动力学参数，建立车辆二自由度横向动力学模型；根据驾驶员神经肌肉敏感度，建立驾驶员神经肌肉模型；其次，根据驾驶员神经肌肉模型，评估驾驶员当前时刻的驾驶能力，确定驾驶员当前时刻所需要的最佳辅助水平；然后，设计相应的 |
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| 搜索关键词： | 基于 驾驶员 神经 肌肉 模型 人机 共享 控制 算法 | ||
【主权项】：
1.基于驾驶员神经肌肉模型的人机共驾共享控制算法，其特征在于：包括如下步骤：/n步骤1、根据车辆二自由度横向动力学参数，建立车辆二自由度横向动力学模型；根据驾驶员神经肌肉敏感度，建立驾驶员神经肌肉模型，表征其与方向盘转角的关系；/n步骤2、根据驾驶员神经肌肉模型，评估驾驶员当前时刻的驾驶能力，确定驾驶员当前时刻所需要的最佳辅助水平；/n步骤3、设计相应的H∞/LQR控制器，获取状态增益矩阵，计算控制器的输出；/n步骤4、根据驾驶员当前时刻所需要的最佳辅助水平和驾驶员的驾驶能力之间的关系，建立控制器的转矩输出模型，计算控制器的转矩输出；/n步骤5、根据步骤4中控制器的转矩输出，来控制车辆的运动，对车辆当前的运动状态进行修正，并保证控制器的转矩输出值随驾驶员的状态而变化。/n
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