[发明专利]一种六杆机构多足机器人及其建模方法在审
| 申请号： | 201910822177.2 | 申请日： | 2019-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN110562348A | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 李晋;张林 | 申请（专利权）人： | 吕梁学院 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;G06F17/50 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 033000 山西*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种六杆机构多足机器人及其建模方法，包括控制装置、锥齿轮减速器和左右对称的腿部机构，控制装置由电源、内置直流电机控制板的控制器、直流电机A和直流电机B组成，直流电机A和直流电机B的输出轴分别对应连接在锥齿轮减速器上；腿部机构由壳板、齿轮传动组件A、齿轮传动组件B、六杆机构和足爪组件组成，其中两个壳板之间安装齿轮传动组件A，另两个壳板之间安装齿轮传动组件B，齿轮传动组件A和齿轮传动组件B均通过六杆机构驱动足爪组件。本发明采用两组直流电机驱动两组的腿部机构，六杆机构推动前后两组的八个足爪交错运动，相邻六杆机构的交错运动实现了机器人的行走，装配紧凑，能满足狭小空间作业的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 齿轮传动组件 六杆机构 直流电机 腿部机构 壳板 两组 锥齿轮减速器 控制装置 爪组件 交错 狭小空间作业 直流电机控制 直流电机驱动 多足机器人 左右对称 控制器 驱动足 输出轴 建模 内置 紧凑 机器人 装配 电源 | ||
【主权项】：
1.一种六杆机构多足机器人，包括控制装置(1)、锥齿轮减速器(2)和左右对称的腿部机构(3)，两个腿部机构(3)之间安装控制装置(1)，其特征在于：所述控制装置(1)由电源(11)、内置直流电机控制板的控制器(12)、直流电机A(13)和直流电机B(14)组成，所述控制器(12)电连接于直流电机A(13)和直流电机B(14)，所述控制器(12)、直流电机A(13)和直流电机B(14)均电连接于电源(11)，直流电机A(13)和直流电机B(14)的输出轴分别对应连接在锥齿轮减速器(2)上，直流电机A(13)、直流电机B(14)和锥齿轮减速器(2)均安装在底板(4)上；/n所述腿部机构(3)由壳板(31)、齿轮传动组件A(32)、齿轮传动组件B(33)、六杆机构(34)和足爪组件(35)组成，所述壳板(31)的底部焊接在所述底板(4)上，其中两个所述壳板(31)之间安装齿轮传动组件A(32)，另两个所述壳板(31)之间安装齿轮传动组件B(33)，所述齿轮传动组件A(32)和齿轮传动组件B(33)均通过六杆机构(34)驱动足爪组件(35)。/n
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