[发明专利]一种基于载波相位欧式距离分析的室内导航定位方法

摘要

本发明提出了一种基于载波相位欧式距离分析的室内导航定位方法，首先采集室内不同位置收到的伪卫星载波相位差并建立指纹库，计算指纹库特征与当前接收识别特征的欧式距离，在最小欧式距离小于设定门限的条件下，认定最小欧式距离对应的坐标点即为接收机当前位置，若大于门限，则通过对距离最近几个点的欧式距离质心计算或前两次定位的结果预测当前的位置，本发明能够提升室内复杂环境下导航定位的精度和稳定性；且该方法仅采用一个伪卫星阵列实现，发射的伪卫星信号采用一个阵列的形式实现，便于安装，有助于解决机场、火车站和体育场等开阔室内的导航定位问题。

主权项

1.一种基于载波相位欧式距离分析的室内导航定位方法，其特征在于，包括以下步骤：/n(1)在室内安装伪卫星阵列，并将室内分成多个网格区域，在每个区域内采集伪卫星的载波相位差，形成载波相位差的指纹库；/n(2)终端在当前区域采集伪卫星的载波相位，并计算不同伪卫星之间的载波相位差，根据载波相位差的变化率剔除存在载波相位跳变的伪卫星，计算剩余伪卫星之间的载波相位差，并取载波相位差的余弦值；/n(3)计算载波相位差的余弦值与指纹库中不同区域采集的伪卫星载波相位差之间的欧式距离，并找出最小值，将最小距离与设定的门限进行比较，若小于门限，则最小值对应的区域坐标即为终端的位置坐标；若最小值大于门限，则寻找欧式距离最小的四个点；/n(4)判断四个点是否相邻，若相邻则根据距离加权计算四个点坐标的几何重心，重心位置即为终端的位置坐标；若不相邻，则计算四个点与上一时刻定位点的距离，将距离值与设定门限进行比较，若均大于设定门限，则根据前两次时刻终端的定位结果推算出当前时刻终端的定位结果，否则，计算小于设定门限点的几何重心，即为终端的定位结果。/n