[发明专利]一种工业机器人关节碰撞保护方法有效
| 申请号： | 201910823632.0 | 申请日： | 2019-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN110587665B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 苗想亮;冯海生;黄文;李晓光;王俊奇;储华龙;党进;易廷昊 | 申请（专利权）人： | 埃夫特智能装备股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/06 | 分类号： | B25J19/06 |
| 代理公司： | 北京汇信合知识产权代理有限公司 11335 | 代理人： | 夏静洁 |
| 地址： | 241000 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种工业机器人关节碰撞保护方法，包括以下步骤：第一步：测试机器人关节在正向传动时不同速度段的力矩损失以及静止时反向传动的力矩损失；第二步：根据第一步所得信息计算关节静止时的保护阈值和关节在正向传动时不同速度段的保护阈值；第三步：采集伺服电机转速及扭矩；第四步：根据关节的运行状态，选择不同的关节保护阈值；第五步：将扭矩与保护阈值进行比较，判断是否启动机器人下电保护。本发明提供一种工业机器人关节保护方法，能够在机器人发生碰撞时及时下电，保护机器人关节；本发明提供了一种基于关节静止和不同速度段运行工况下关节转矩保护阈值的分别设定的方法，能够更加精确的对碰撞进行检测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 关节 碰撞 保护 方法 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人关节碰撞保护方法，其特征在于：包括以下步骤：/n第一步：测试机器人关节在正向传动时不同速度段的力矩损失以及静止时反向传动的力矩损失；/n第二步：根据第一步所得信息计算关节静止时的保护阈值和关节在正向传动时不同速度段的保护阈值；/n第三步：采集伺服电机转速及扭矩；/n第四步：根据关节的运行状态，选择不同的关节保护阈值；/n第五步：将扭矩与保护阀值进行比较，判断是否启动机器人下电保护。/n
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