[发明专利]一种基于激光点云数据的机械手轨迹编辑及纠正方法

摘要

本发明提出一种基于激光点云数据的机械手轨迹编辑及纠正方法，包括如下步骤：S1：使用任意的3D标定方法计算激光3D轮廓仪传感器的坐标系与机械手坐标系之间的转换关系矩阵T；S2：使用激光3D轮廓仪传感器对工件进行扫描，获取工件的3D轮廓激光点云数据；S3：将工件的3D轮廓激光点云数据转换成可视化操作背景，在可视化操作背景内进行8D轨迹节点编辑，多个8D轨迹节点依次连接形成8D轨迹；S4：使用任意机器视觉算法从3D轮廓激光点云数据中计算出工件的位姿信息，将8D轨迹节点的位姿量锚定于工件的位姿信息S5：将8D轨迹经过转换关系矩阵T转换成机械手坐标系下的机械手8D轨迹。

主权项

1.一种基于激光点云数据的机械手轨迹编辑及纠正方法，其特征在于，所述基于激光点云数据的机械手轨迹编辑及纠正方法包括如下步骤：/nS1：使用任意的3D标定方法计算激光3D轮廓仪传感器的坐标系与机械手坐标系之间的转换关系矩阵T；/nS2：使用激光3D轮廓仪传感器对工件进行扫描，获取工件的3D轮廓激光点云数据；/nS3：将工件的3D轮廓激光点云数据转换成可视化操作背景，在可视化操作背景内进行8D轨迹节点编辑，每个8D轨迹节点含有x、y、z、ψ、θ、φ、spd和radius 8个标量，其中x、y、z、ψ、θ和φ为8D轨迹节点的位姿量，多个8D轨迹节点依次连接形成8D轨迹；/nS4：使用任意机器视觉算法从3D轮廓激光点云数据中计算出工件的位姿信息，将8D轨迹节点的位姿量锚定于工件的位姿信息；若工件可拆分为多个区域，使用任意机器视觉算法从3D轮廓激光点云数据中计算出每一个区域的位姿信息，将对应8D轨迹节点的位姿量锚定于每一个区域的位姿信息；/nS5：将8D轨迹经过转换关系矩阵T转换成机械手坐标系下的机械手8D轨迹；/nS6：将机械手8D轨迹传输至机械手内。/n