[发明专利]一种全自动泊车方法及系统在审
| 申请号： | 201910824305.7 | 申请日： | 2019-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN110497903A | 公开（公告）日： | 2019-11-26 |
| 发明（设计）人： | 刘卫东;丁文敏;马燕;汪韩韩;王爱春 | 申请（专利权）人： | 江铃汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06 |
| 代理公司： | 11201 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 彭琰<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 330001 江*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种全自动泊车方法及系统，该系统包括：传感系统、控制系统和执行系统，执行系统包括EPS、ESP、EMS和TCU，该方法中:传感系统获取车辆周围障碍物的距离信息以及车位信息；控制系统向ESP送目标距离、目标速度及挡位请求，以及向EPS发送目标角度；ESP用于根据所述目标距离及目标速度控制车辆进行前后移动以及制动，以及用于将所述挡位请求发送至TCU，由TCU进行换挡切换，EPS用于根据所述目标角度控制方向盘调整车身角度。本方法及系统的控制精准度更高，控制系统对执行系统的控制也更加稳定，使得整个自动泊车过程更加安全可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 控制系统 传感系统 目标距离 挡位 控制精准度 车辆周围 车位信息 发送目标 角度控制 距离信息 前后移动 请求发送 速度控制 自动泊车 换挡 障碍物 方向盘 泊车 车身 制动 | ||
【主权项】：
1.一种全自动泊车方法，应用全自动泊车系统，其特征在于，所述全自动泊车系统包括感应系统、控制系统以及执行系统，所述控制系统连接安全启动按钮，所述方法包括如下步骤：/n所述安全启动按钮被启动后，所述控制系统依次确认所述车辆处于静止状态、所述车辆的档位处于R档、所述车辆的行车制动单元处于启动状态以及所述车辆的信号接收装置完好，确认完毕后，所述控制系统进入激活状态；/n所述控制系统进入激活状态后接收泊车指令，并向所述执行系统发出控制请求，所述执行系统接收到所述控制系统发出的控制请求后，向所述控制系统发送第一反馈信号；/n所述控制系统接收到第一反馈信号后，所述感应系统采集车辆周围障碍物的距离信息以及车位信息，并将采集到的信息发送至所述控制系统，所述控制系统根据接收到的信息计算出泊车轨迹，并向所述执行系统发送控制激活请求及目标距离、目标速度，所述执行系统进入激活状态，并根据所述目标距离、目标速度控制车辆移动至目标泊车位置，到达目标泊车位置后，所述执行系统向所述控制系统发送第二反馈信号；/n所述控制系统接收到第二反馈信号后，将结束信号以及P档请求信号发送给执行系统，所述执行系统根据结束信号以及P档请求信号控制车辆档位调节至P档，并进行驻车。/n
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