[发明专利]基于GPS与微波的室外巡检机器人定位系统及方法

摘要

本发明涉及一种基于GPS与微波的室外巡检机器人定位系统及方法，属于室外机器人定位技术领域。所述基于GPS与微波的室外巡检机器人定位系统，包括GPS定位系统、微波定位系统和机器人导航系统；所述微波定位系统由设在变电站内的不少于三个的微波发射端组成；所述机器人导航系统安装在巡检机器人本体上，包括GPS天线、GPS处理模块、微波接收端、微波定位处理模块和综合定位芯片。本发明采用GPS与微波复合定位系统，可进一步提高定位系统的精度，同时解决微波定位系统的多值性问题。

主权项

1.一种基于GPS与微波的室外巡检机器人定位系统，其特征在于，包括GPS定位系统、微波定位系统和机器人导航系统；所述微波定位系统由设在变电站内的不少于三个的微波发射端组成；所述机器人导航系统安装在巡检机器人本体上，包括GPS天线、GPS处理模块、微波接收端、微波定位处理模块和综合定位芯片；/n所述GPS处理模块用于接收处理GPS天线所接收的GPS信号，同时通过串口将GPS处理模块处理后的GPS定位数据传输给综合定位芯片；/n所述微波定位处理模块用于向微波发射端通过串口提供触发信号并记录时间，同时所述微波定位处理模块还向所述微波接收端通过无线方式发出触发信号；在所述微波接收端接收到触发信号后开始计时，直到所述微波接收端接收到微波发射端传输过来的信号时停止计时，所述微波接收端通过无线射频信号向所述微波定位处理模块传输其时间差及接收端编码；/n所述综合定位芯片用于对GPS处理模块的GPS定位数据及微波定位处理模块的信号进行综合处理，所述GPS处理模块和微波定位处理模块分别通过串口与所述综合定位芯片连接；在匹配时间后，所述综合定位芯片将机器人的GPS定位数据提交给所述微波定位处理模块，所述微波定位处理模块根据所述GPS定位数据进行查表计算，并进行定位数据的精确值计算。/n