[发明专利]基于GPS与超声波的室外机器人定位系统及方法

摘要

本发明涉及一种基于GPS与超声波的室外机器人定位系统及方法，属于室外机器人定位技术领域。所述室外机器人定位系统，包括GPS定位系统、超声波定位系统和机器人导航系统；所述机器人导航系统安装在机器人本体上，包括GPS天线、GPS处理模块、超声波发射模块、超声波定位处理模块和和综合定位芯片。本发明采用GPS与超声波进行复合的算法，可以进一步提高室外定位精度，精度优于0.1米；同时可以有效扩大超声波定位的覆盖范围，解决超声波阵列定位的多值性问题。

主权项

1.一种基于GPS与超声波的室外机器人定位系统，其特征在于，包括GPS定位系统、超声波定位系统和机器人导航系统；所述超声波定位系统包括在定位区域固定安装的若干个超声波接收模块；所述机器人导航系统安装在机器人本体上，包括GPS天线、GPS处理模块、超声波发射模块、超声波定位处理模块和综合定位芯片；/n所述GPS处理模块用于接收处理GPS天线所接收的GPS信号，同时通过串口将GPS处理模块处理后的GPS定位数据传输给综合定位芯片；/n所述超声波定位处理模块用于向所述超声波发射模块通过串口提供触发信号并记录时间，同时所述超声波定位处理模块还向超声波接收模块通过无线方式发出触发信号；在超声波接收模块接收到触发信号后开始计时，直到接收到超声波发射模块传输过来的超声波信号时停止计时，所述超声波接收模块通过无线射频信号向所述超声波定位处理模块传输其时间差及超声波接收模块编码；/n所述综合定位芯片用于对GPS处理模块的GPS定位数据及超声波定位处理模块的信号进行综合处理，所述GPS处理模块和超声波定位处理模块分别通过串口与所述综合定位芯片连接；在匹配时间后，所述综合定位芯片将机器人的GPS定位数据提交给所述超声波定位处理模块，所述超声波定位处理模块根据所述GPS定位数据进行查表计算和进行定位数据的精确值计算。/n