[发明专利]一种三平移并联机构在审
| 申请号： | 201910824720.2 | 申请日： | 2019-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN110576426A | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 李艳文;王森;栾英宝;梁文龙;于龙龙;仲崇迪;李赫;李双;宋加涛;左朝阳;赵美欣 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 11474 北京孚睿湾知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 刘翠芹 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三平移并联机构，其包括动平台、定平台和连接动平台和定平台的三个运动支链，第二运动支链和第三运动支链相对于动平台对称设置，第一运动支链设置在第二运动支链和第三运行支链的中间位置，第一运动支链和第二运动支链均包括相互连接上连杆和下连杆，第三运动支链包括相互连接的第一运动件和第二运动件，第一运动件和第二运动件之间能够相对移动构成第三运动支链的移动副。本发明的三平移并联机构具有运动副配置简单、制造精度容易保证、装配要求低、运动耦合性低、运动学正反解求解容易、容易控制、刚性好、力稳定性和运动稳定性好的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 运动支链 运动件 动平台 三平移并联机构 定平台 运动稳定性 对称设置 相对移动 运动耦合 上连杆 下连杆 运动学 正反解 求解 装配 配置 移动 制造 保证 | ||
【主权项】：
1.一种三平移并联机构，其特征在于：其包括动平台、定平台和连接所述动平台和定平台的三个运动支链，所述第二运动支链和第三运动支链相对于所述动平台对称设置，所述第一运动支链设置在所述第二运动支链和第三运行支链的中间位置，所述第一运动支链和第二运动支链的结构完全相同，所述第一运动支链和第二运动支链均包括相互连接上连杆和下连杆，所述第三运动支链包括相互连接的第一运动件和第二运动件，所述第一运动件和所述第二运动件之间能够相对移动构成第三运动支链的移动副，/n所述第一运动支链的下连杆的第一端通过第一圆柱副与所述定平台连接，所述第一运动支链的下连杆的第二端和第一运动支链的上连杆的第一端通过第一转动副铰接，所述第一运动支链的上连杆的第二端与所述动平台通过第二转动副铰接，/n所述第二运动支链的下连杆的第一端通过第二圆柱副与所述定平台连接，所述第二运动支链的下连杆的第二端和第二运动支链的上连杆的第一端通过第三转动副铰接，所述第二运动支链的上连杆的第二端与所述动平台通过第四转动副铰接，/n所述第三运动支链中的第一运动件的第一端通过第三圆柱副与定平台相连接，所述第一运动件的第二端与第二运动件的第一端连接构成第三运动支链的移动副，所述第二运动件的第二端通过球铰与动平台相铰接；/n所述第一转动副、第二转动副、第三转动副以及第四转动副分别具有一个转动自由度，所述第一圆柱副、第二圆柱副以及第三圆柱副分别具有一个转动自由度和一个移动自由度；所述第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链使所述动平台具有三个移动自由度和零个转动自由度；/n在运动时，第一运动支链限制动平台沿着Y、Z方向转动的自由度，第二运动支链限制动平台沿着X、Z方向转动的自由度，三个运动支链的共同作用约束动平台沿着X、Y、Z三个方向的转动的自由度，从而使动平台具有X、Y、Z三个方向的移动自由度和零个转动自由度。/n
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