[发明专利]一种可穿戴式生物融合下肢康复机器人

摘要

本发明公开了一种可穿戴式生物融合下肢康复机器人，其包括髋关节连接装置、膝关节连接装置、踝关节连接装置和减重装置，髋关节连接装置、膝关节连接装置和踝关节连接装置依次连接穿戴于人体下肢，减重装置的配置用于将人体上半身和康复机器人悬吊以减轻施加于人体的康复装置的重量；本发明的一种可穿戴式生物融合的下肢康复机器人提高了下肢康复效果，本发明膝关节处的康复装置采用生物融合的理念把膝关节作为机构的一部分进行分析，更贴合人体膝关节的运动规律，仿生性好。并且膝关节处的康复装置属于完全解耦的并联机构，与耦合并联机构相比控制简单方便。

主权项

1.一种可穿戴式生物融合下肢康复机器人，其特征在于：包括髋关节连接装置、膝关节连接装置、踝关节连接装置和减重装置，髋关节连接装置、膝关节连接装置和踝关节连接装置依次连接穿戴于人体下肢，减重装置的配置用于将人体上半身和康复机器人悬吊以减轻施加于人体的康复装置的重量；/n所述髋关节连接装置包括腰部连接装置和髋膝连接杆，所述腰部连接装置包括第一腰部套件、第二腰部套件和四组调节装置，所述第一腰部套件为两个半环形构件，两个半环形构件相连构成一个椭圆形结构，第二腰部套件的结构与第一腰部套件的结构相同，所述四组调节装置设置在所述第一腰部套件和第二腰部套件之间，每一组调节装置均包括上接头、调节杆和下接头，所述调节杆的两端分别连接所述上接头和下接头的第一端，所述上接头的第二端与所述第一腰部套件固定连接，所述下接头的第二端与所述第二腰部套件固定连接，所述髋膝连接杆的第一端与膝关节连接装置固定连接，所述髋膝连接杆的第二端与髋关节连接装置通过第一转动副铰接，/n所述膝关节连接装置包括大腿夹具、小腿夹具和两条运动支链，两条运动支链设置在大腿夹具和小腿夹具之间并与人体膝关节并联设置，/n所述第一运动支链包括第一运动支链上连杆和长度能够调节的第一运动支链下连杆，所述第一运动支链上连杆的第一端套设在丝杆上，所述丝杆通过连接架与所述大腿夹具固定连接，所述第一运动支链上连杆能够相对所述丝杆绕轴线转动并能够沿轴线滑动，所述第一运动支链上连杆的第二端通过第二转动副与所述第一运动支链下连杆的第一端铰接，所述第一运动支链下连杆的第二端通过虎克铰与支撑板连接，所述支撑板的一个端部与所述小腿夹具固定连接；/n所述第二运动支链包括第二运动支链上连杆和长度能够调节的第二运动支链下连杆，所述第二运动支链上连杆的第一端通过第三转动副与所述大腿夹具铰接，所述第二运动支链上连杆的第二端通过第四转动副与所述第二运动支链下连杆的第一端铰接，所述第二运动支链下连杆的第二端通过第五转动副与所述小腿夹具铰接；/n所述踝关节连接装置包括脚踏板和膝踝连接杆，脚踏板穿戴于人体脚部，膝踝连接杆的第一端与膝关节连接装置的小腿夹具固定连接，膝踝连接杆的第二端与脚踏板通过第六转动副铰接。/n