[发明专利]一种室外带电作业机器人

摘要

本发明公开了一种室外带电作业机器人，包括机体(11)、安装在所述机体(11)上的控制箱体、在所述机体(11)顶部前方两端位置上同向安装的机械臂(20)、安装在所述机体(11)前侧的工具平台(3)、安装在所述机体(11)前方两侧的激光传感器(4)以及安装在所述机体(11)上的摄像云台。本发明通过工具平台的拨爪对带电作业工具上的拨爪块进行高效控制，实现工具与绝缘杆对接头的高校对接，且控制精度高，结构简单，操作方便，可实现不同带电作业工具的控制。而且本发明在绝缘杆对接头上设置了修正开槽，通过修正开槽实现机械修正，使得绝缘对接头与工具能够顺利对接。

主权项

1.一种室外带电作业机器人，其特征在于：包括机体(11)、安装在所述机体(11)上的控制箱体、在所述机体(11)顶部前方两端位置上同向安装的机械臂(20)、安装在所述机体(11)前侧的工具平台(3)、安装在所述机体(11)前方两侧的激光传感器(4)以及安装在所述机体(11)上的摄像云台；/n所述机械臂(20)为关节式机械臂，包括依次连接的上臂(21)、大臂(22)和前臂(23)；在所述前臂(23)内安装有驱动电机，在所述前臂(23)前端安装有绝缘杆(24)，所述驱动电机的输出轴与所述绝缘杆(24)内安装的驱动杆连接，在所述绝缘杆(24)末端固定安装有与所述驱动杆连接的绝缘杆对接头(25)；/n所述工具平台(3)包括工具平板(35)及拨爪(33)，所述工具平板(35)通过安装支架(34)安装在所述机体(11)前侧，在所述工具平板(35)上沿水平方向上均匀间隔设有若干用于放置工具(32)的工具槽(31)；在所述工具平板(35)上竖直安装有拨爪板(331)，在所述拨爪板(331)上与所述工具平板(35)上的工具槽(31)对应位置上转动安装有若干拨爪(33)；/n所述工具(32)包括工具对接头(321)及对应的功能部，在所述工具对接头(321)内设有与所述工具(32)的功能部通过丝杆连接的工具对接杆(322)，在所述工具对接杆(322)上设有对称设置的对准块；在所述工具对接头(321)上与所述工具平台(3)上的所述拨爪(33)对应位置设有圆槽，在所述圆槽内安装有锁紧块组件，所述锁紧块组件包括限位块、安装在所述限位块上用于实现所述锁紧块(325)水平复位的扭簧、分别安装在所述限位块内外侧的锁紧块(325)和拨爪块；/n所述绝缘杆对接头(25)安装在所述绝缘杆(24)末端，所述绝缘杆对接头(25)前端为对接套接头(252)，所述对接套接头(252)为套管结构，其外径与所述工具(32)的所述工具对接头(321)内径相配合；在所述对接套接头(252)上与所述工具(32)的所述锁紧块(325)相对应的位置开设有对接槽(253)；在所述对接套接头(252)内安装有与所述绝缘杆(24)内驱动杆连接的驱动对接头(254)，在所述驱动对接头(254)上对称设有与所述工具对接杆(322)上设置的对准块相对应的修正开槽(255)；/n所述激光传感器(4)转动安装在所述机体(11)前方两侧，通过所述激光传感器(4)进行三维上的点云数据采集；/n所述摄像云台包括后端摄像机以及前端摄像机，所述后端摄像机安装在所述机体(11)的后方，所述前端摄像机安装在所述机体(11)前侧中间位于所述工具平台正上方位置。/n