[发明专利]一种大型储罐爬壁打磨机器人

摘要

本发明涉及机械自动化工程领域。目的是提供一种大型储罐爬壁打磨机器人，该爬壁打磨机器人应具有打磨效果好、运行可靠、工作效率高的特点。技术方案是：一种大型储罐爬壁打磨机器人，其特征在于：该机器人包括爬壁行走机构、设置在爬壁行走机构前部的打磨机构与校准视频检测机构、用于驱动打磨机构与校准视频检测机构竖直移动的升降机构、设置在爬壁行走机构后部的后视频检测机构、设置在爬壁行走机构上的控制箱以及通过电缆连接控制箱的外部操作台；所述爬壁行走机构包括行走支架、连接架设置在行走支架底部的一对主动轮与一对从动轮、分别通过锥齿轮组驱动主动轮转动的两个驱动电机。

主权项

1.一种大型储罐爬壁打磨机器人，其特征在于：该机器人包括爬壁行走机构、设置在爬壁行走机构前部的打磨机构与校准视频检测机构(7)、用于驱动打磨机构与校准视频检测机构竖直移动的升降机构、设置在爬壁行走机构后部的后视频检测机构(39)、设置在爬壁行走机构上的控制箱(20)以及通过电缆(90)连接控制箱的外部操作台(91)；/n所述爬壁行走机构包括行走支架(19)、设置在行走支架底部的一对主动轮(21)与一对从动轮(38)、分别通过锥齿轮组驱动主动轮转动的两个驱动电机(22)；每个主动轮包括与行走支架固定的连接架(41)、固定在连接架底部的套筒(42)、可转动地定位在套筒中的主动轮轮轴(43)分别固定在主动轮轮轴两端的两个主动轮轮圈(44)、固定在套筒底部的主动轮磁桥以及同轴定位在两个主动轮轮圈之间且包覆着所述主动轮磁桥的防尘圈(46)；所述从动轮包括可转动地定位在行走支架底部的一对转向架(54)、与转向架固定的从动轮轮轴(51)、通过滚动轴承(52)可转动地定位在从动轮轮轴上的从动轮轮圈(53)、设置在从动轮轮圈的内腔下部并与从动轮轮轴固定的从动轮磁桥；/n所述主动轮磁桥与从动轮磁桥均包括衔铁(29)以及固定在衔铁底面并沿着衔铁长度方向依次布置的三个磁体，其中两个第一磁体(30)位于两侧并且第一磁体的磁极上下布置，第二磁体(31)固定在两个第一磁体之间并且第二磁体的磁极水平布置，两两磁体的磁极异性对应布置；所述衔铁通过安装架(28)固定在套筒底端或从动轮轮轴底端；/n所述升降机构包括通过滑台安装板(1)固定在行走支架前端的滑台(3)、可竖直滑动地定位在滑台上的滑块(4)、固定在滑台上的升降电机(2)、向滑块传递升降电机动力的丝杠组件、与滑块固定的打磨升降架(6)；/n所述打磨机构包括与打磨升降架(5)连接的打磨安装板(24)、可转动地定位在打磨安装板上的打磨头(13)、与打磨安装板固定的打磨电机(17)、向打磨头传递打磨电机动力的带轮组。/n