[发明专利]基于单轴加速度传感器的倾角测量方法和装置有效
| 申请号： | 201910826561.X | 申请日： | 2019-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN110514178B | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 王鹏军;杨岸颀 | 申请（专利权）人： | 北京源清慧虹信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C9/00 | 分类号： | G01C9/00 |
| 代理公司： | 北京华进京联知识产权代理有限公司 11606 | 代理人： | 胡明强 |
| 地址： | 100192 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种基于单轴加速度传感器的倾角测量方法和装置。该方法包括：获取第一传感器对应的第一单位向量、第二传感器对应的第二单位向量和目标物体对应的第三单位向量；接收在目标物体发生倾斜时第一传感器和第二传感器发送的第一倾斜夹角和第二倾斜夹角；根据第一单位向量、第二单位向量、第三单位向量、第一倾斜夹角、第二倾斜夹角、第一夹角、第二夹角和旋转公式，确定目标物体发生倾斜后第一传感器的第一z坐标对应的表达式和第二传感器的第二z坐标对应的表达式；根据第一z坐标表达式和第二z坐标表达式，确定第三倾斜夹角的近似解；如果第三倾斜夹角大于预设的倾斜角度阈值，则输出告警信息。采用本方法能够检测物体的倾斜程度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 加速度 传感器 倾角 测量方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于单轴加速度传感器的倾角测量方法，其特征在于，目标物体上设置有与水平面呈第一夹角的第一传感器和与水平面呈第二夹角的第二传感器，所述方法包括：/n在第一坐标系中，获取所述第一传感器对应的第一单位向量、所述第二传感器对应的第二单位向量和所述目标物体对应的第三单位向量；/n接收所述第一传感器在所述目标物体发生倾斜时发送的第一倾斜夹角和所述第二传感器在所述目标物体发生倾斜时发送的第二倾斜夹角；/n根据所述第一单位向量、所述第二单位向量、所述第三单位向量、所述第一倾斜夹角、所述第二倾斜夹角、所述第一夹角、所述第二夹角和预设的旋转公式，确定所述目标物体发生倾斜后，所述第一传感器的第一z坐标对应的表达式和所述第二传感器的第二z坐标对应的表达式，所述第一z坐标对应的表达式和所述第二z坐标对应的表达式中包括所述目标物体的第三倾斜夹角；/n根据所述第一z坐标对应的表达式和所述第二z坐标对应的表达式，确定所述第三倾斜夹角的近似解。/n
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