[发明专利]基于抗差卡尔曼滤波的BDS/INS组合列车定位方法在审
| 申请号： | 201910826638.3 | 申请日： | 2019-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN110567456A | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 陈光武;樊子燕;石建强;程鉴皓;司涌波;邢东峰;杨菊花;李文元 | 申请（专利权）人： | 兰州交通大学;陈光武 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18;G01C21/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 62204 兰州锦知源专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 勾昌羽 |
| 地址： | 730050 甘肃*** | 国省代码： | 甘肃;62 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于抗差卡尔曼滤波的BDS/INS组合列车定位方法，包括：检测列车运行的零速场景，得到所述零速场景相对应的约束条件；基于所述零速场景和相应的约束条件，获取误差模型；基于所述零速场景选择相应的抗差卡尔曼滤波器；将获取的所述误差模型的误差观测信息经选择的抗差卡尔曼滤波器修正解算后，得到修正的导航数据，基于所述导航数据对列车进行定位。以实现在多种传感器融合时，提高定位可靠性和精度的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 零速 卡尔曼滤波器 导航数据 误差模型 约束条件 场景 修正 传感器融合 定位可靠性 卡尔曼滤波 场景选择 观测信息 列车运行 组合列车 解算 列车 检测 | ||
【主权项】：
1.一种基于抗差卡尔曼滤波的BDS/INS组合列车定位方法，其特征在于，包括：/n检测列车运行的零速场景，得到所述零速场景相对应的约束条件；/n基于所述零速场景和相应的约束条件，获取误差模型；/n基于所述零速场景选择相应的抗差卡尔曼滤波器；/n将获取的所述误差模型的误差观测信息经选择的抗差卡尔曼滤波器修正解算后，得到修正的导航数据，/n基于所述导航数据对列车进行定位。/n
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