[发明专利]机器人臂长校正方法及系统有效
| 申请号： | 201910827925.6 | 申请日： | 2019-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN112440269B | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 颜良益;赵冠舜;金多龙;车光云 | 申请（专利权）人： | 中达电子(江苏)有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/02 | 分类号： | B25J9/02;B25J9/16;B25J18/00 |
| 代理公司： | 北京律智知识产权代理有限公司 11438 | 代理人： | 孙宝海;袁礼君 |
| 地址： | 215200 江苏省苏州市吴*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人臂长校正方法及系统，所述方法包括：获取标定板上的多个标定点相对于同一基准点的相对位置数据；机器人带动相机移动，记录相机的中心点分别与各个标定点重合时，第一马达的回授旋转角和第二马达的回授旋转角；建立各个标定点在机器人坐标系下的坐标与第二臂的长度、第三臂的长度、第一马达的回授旋转角、第二马达的回授旋转角、第二臂的长度、第三臂的长度、第一马达的偏差角和第二马达的偏差角的等式；根据各个标定点相对于同一基准点的相对位置数据求解建立的等式，得到第二臂的长度、第三臂的长度、第一马达的偏差角和第二马达的偏差角。本发明实现了校正过程无人自动进行，降低制造成本，提高校正成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 校正 方法 系统 | ||
【主权项】：
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