[发明专利]一种电机与气动肌肉混合的穿戴式上肢康复机器人

摘要

本发明提供了一种电机与气动肌肉混合的穿戴式上肢康复机器人，包括驱动部件和执行部件。驱动部件包括：肩部旋转电机、肘部屈伸气动肌肉、腕部屈伸气动肌肉。执行部件包括：座椅、肩部、上肢机械臂。其中，座椅包括上椅背、下椅背、椅背高度调节机构、手扶把手、座垫、座垫高度调节机构以及底部移动支撑。肩部包括肩部电机固定机构和电机旋转机构，肩部电机固定机构与座椅椅背上端可调节固定连接，旋转机构与机械臂固定连接。上肢机械臂包括上臂、小臂以及手部固定机构，上臂包括上臂固定机构。本发明可实现左臂或右臂绕肩关节的水平转动，肘部的屈伸以及腕部的屈伸三个自由度的运动，安全性高，仿生性高，重量轻，成本低，适用范围广。

主权项

1.一种电机与气动肌肉混合的穿戴式上肢康复机器人，其特征在于，该上肢康复机器人包括座椅、肩部以及上肢机械臂；座椅上端与肩部电机固定机构可调节固定连接，肩部电机旋转机构与上肢机械臂固定连接，上肢机械臂包括上臂固定机构，小臂固定机构，手部固定机构及驱动机构；所述座椅包括上椅背、下椅背、椅背高度调节机构、手扶把手、座垫、座垫高度调节机构以及底部移动支撑，上椅背与椅背高度调节机构固定连接，椅背高度调节机构内嵌在下椅背中，下椅背与座垫的一侧固定连接，座垫底面中心与座垫高度调节机构固定连接，座垫高度调节机构与底部移动支撑固定连接；所述肩部包括肩部电机固定机构以及电机旋转机构，电机固定机构与座椅椅背上部调节固定机构固定连接，电机旋转机构通过摆杆与上臂固定连接；所述上臂固定机构包括两块钢型支撑板、半圆形钢板，钢型支撑板与半圆形钢板固定连接，半圆形钢板顶端平面与摆杆固定连接；所述小臂固定机构包括两根钢型支撑板，半圆形钢板，钢型支撑板与半圆形钢板固定连接，小臂与大臂之间通过调节固定机构固定连接；所述手部固定机构包括钢型支撑板和机械臂末端水平放置的圆形握把，两侧的两根钢型支撑板与握把固定连接，手部钢型支撑板与小臂之间通过调节固定机构固定连接；所述驱动机构包括肩部旋转电机、肘关节屈伸气动肌肉以及腕关节屈伸气动肌肉，所述肘关节屈伸组件包括两个气动肌肉连接上臂和小臂，双向拉伸，实现肘关节的屈伸运动；所述腕关节屈伸组件包括两个气动肌肉连接小臂和手部，双向拉伸，实现腕关节的屈伸运动。