[发明专利]一种带有变角度螺旋桨的球形水底移动机器人

摘要

本发明公开了一种带有变角度螺旋桨的球形水底移动机器人：该种机器人在外形布局上主要分为三部分结构：左球冠结构，中间主球体结构和右球冠结构；该种机器人在驱动上主要分为三部分机构：左侧变角度螺旋桨驱动机构、中心两自由度重摆驱动机构和右侧变角度螺旋桨驱动机构；机器人重摆驱动球壳滚动，依靠水底摩擦力提供一部分水底移动的动力，同时调控两侧球冠内螺旋桨角度和推力，提供另一部分水底前进动力，所以机器人水底转向能力，水底爬坡能力和水底越障能力得到极大提高；该种机器人在螺旋桨与重摆混合驱动下，水底运动灵活，动力充足，安全性好，可以作为移动平台装载传感器，在水底执行环境探测和信息采集任务。

主权项

1.一种带有变角度螺旋桨的球形水底移动机器人，其特征在于，包括左球冠、中间主球体和右球冠；所述左球冠、中间主球体和右球冠连接并形成机器人球体；所述机器人球体内设置有驱动机构，包括：左侧变角度螺旋桨驱动机构、中心两自由度重摆驱动机构和右侧变角度螺旋桨驱动机构；所述左侧变角度螺旋桨驱动机构及右侧变角度螺旋桨驱动机构分别用于驱动左球冠、右球冠旋转，改变左螺旋桨推力角度或右螺旋桨推力角度，提供一部分水底移动的动力；中心两自由度重摆驱动机构用于根据重摆驱动球壳滚动，依靠水底摩擦力提供另一部分水底移动的动力，所述中心两自由度重摆驱动机构和左侧变角度螺旋桨驱动机构及右侧变角度螺旋桨驱动机构通过配合实现混合驱动。/n