[发明专利]摄像头的标定方法、装置、相机及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 201910830035.0 | 申请日： | 2019-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN110599548A | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 刘万程 | 申请（专利权）人： | OPPO广东移动通信有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 44287 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 | 代理人： | 胡海国 |
| 地址： | 523860 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种摄像头的标定方法、装置、相机及移动终端。该摄像头的标定方法包括：通过摄像头对标定板进行采集，获得标定图像；对标定图像进行处理，获得标定图像中特征点的图像坐标，特征点包括棋盘格角点和特征点；根据特征点的图像坐标以及特征点的世界坐标进行计算，获得标定板平面到标定图像平面的单应性矩阵；获得相机的内参数矩阵；根据内参数矩阵和单应性矩阵将特征点的世界坐标映射到相机的坐标系，获得无畸变条件下特征点的相机坐标，并根据内参数矩阵将特征点的图像坐标映射到相机坐标系，获得有畸变条件下特征点的相机坐标；最后进行畸变参数拟合，获得畸变校正参数。本发明可以提高标定的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 特征点 标定图像 相机 内参数矩阵 摄像头 图像坐标 标定 单应性矩阵 世界坐标 标定板 畸变 映射 畸变校正参数 棋盘格角点 相机坐标系 畸变参数 移动终端 平面的 拟合 采集 | ||
【主权项】：
1.一种摄像头的标定方法，其特征在于，所述摄像头的标定方法包括：/n通过所述摄像头对标定板进行采集，获得对应的标定图像；/n对所述标定图像进行处理，获得所述标定图像中特征点的图像坐标；/n获得所述特征点在所述标定板上的世界坐标，并根据所述特征点的图像坐标和所述特征点在所述标定板上的世界坐标进行计算，获得标定板所在平面到所述标定图像所在平面的单应性矩阵；/n获得所述摄像头所属相机的内参数矩阵；/n根据所述内参数矩阵和所述单应性矩阵将所述特征点的世界坐标映射到所述相机的坐标系，获得无畸变条件下所述特征点的相机坐标，并根据所述内参数矩阵将所述特征点的图像坐标映射到相机坐标系，获得有畸变条件下所述特征点的相机坐标；/n对所述无畸变条件和有畸变条件下所述特征点的相机坐标进行畸变参数拟合，获得对应的畸变校正参数。/n
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