[发明专利]一种无人自转旋翼机操纵系统

摘要

本发明公开了一种无人自转旋翼机操纵系统，该系统安装于机身主梁上，包括控制系统、预旋系统和桨毂系统；控制系统包括独立的呈上下布置的上舵机和下舵机；机身主梁上安装有主梁连接板，主梁连接板远离机身主梁的一端与随动杆铰接，随动杆的另外一端通过一连接板与倾斜盘铰接，随动杆两端的铰接通孔呈十字交叉形式设计，上舵机和下舵机能够通过相应四杆机构控制自转旋翼机的横向、纵向操纵，且两个舵机的操纵量互不影响，不会发生耦合现象，解决了两个舵机互相干扰的问题，从而使得系统操作精度提高，可靠性提高。本发明同时采用电机预旋系统及跷跷板桨毂系统，通过上述控制系统达到简化控制算法、优化传动结构的目的。

主权项

1.一种无人自转旋翼机操纵系统，安装于机身主梁上，其特征在于，包括控制系统、预旋系统和桨毂系统，/n所述控制系统包括独立的上舵机和下舵机，所述上舵机和所述下舵机呈上下布置；所述机身主梁上安装有主梁连接板，所述主梁连接板远离所述机身主梁的一端与随动杆铰接，所述随动杆的另外一端通过一连接板与倾斜盘铰接，所述随动杆两端的铰接通孔呈十字交叉形式设计；/n所述下舵机安装于所述主梁连接板向外延伸的连接板上，所述下舵机的下舵机摇臂与一第一长摇臂的一端铰接，所述第一长摇臂的另外一端固连在所述随动杆上，所述主梁连接板、所述下舵机摇臂、所述第一长摇臂以及所述随动杆组成下舵机四杆机构；所述下舵机通过所述下舵机四杆机构控制所述随动杆的纵向操纵；/n所述上舵机安装于所述随动杆向外延伸的连接板上，所述上舵机的上舵机摇臂与一第二长摇臂的一端铰接，所述第二长摇臂的另外一端固连在所述倾斜盘上，所述随动杆、所述上舵机摇臂、所述第二长摇臂以及所述倾斜盘组成上舵机四杆机构；所述上舵机通过所述上舵机四杆机构控制所述倾斜盘的横向操纵；/n所述预旋系统包括固定于所述倾斜盘上的预旋电机以及预旋齿轮组，所述预旋电机带动所述预旋齿轮组旋转；/n所述桨毂系统包括固连于齿轮盘上的轴承座，所述齿轮盘设于所述倾斜盘上方且与所述预旋齿轮组相啮合，所述轴承座上端与两纵向耳片固定连接，两纵向所述耳片与一跷跷板式桨毂相连接；所述轴承座的内部与一芯轴通过两垂直安装的桨毂轴承相连接，所述桨毂轴承外圈与所述轴承座固定连接、共同旋转，所述桨毂轴承内圈与所述芯轴中上端固定连接，所述芯轴下端与所述倾斜盘固定连接；所述预旋齿轮组带动固定于所述齿轮盘上的所述轴承座转动，以实现对所述跷跷板式桨毂的预旋。/n