[发明专利]一种基于采矿过程的矿石三维坐标获取方法及其装置有效
| 申请号： | 201910831631.0 | 申请日： | 2019-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN110706267B | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 曾军英;李旭华;秦传波;韦凯天;王璠;姜晓伟;何伟钊;何俊华 | 申请（专利权）人： | 五邑大学 |
| 主分类号： | G06T7/50 | 分类号： | G06T7/50;G06T7/66 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 孙浩 |
| 地址： | 529000 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于采矿过程的矿石三维坐标获取方法及其装置，获取矿石图片；采用YOLACT算法和NMS算法对矿石图片进行处理得出预测掩码图；根据预测掩码图绘制矩形框，并通过矩形框得出矿石的二维坐标；获取彩色图和红外深度图；将彩色图传入至预训练模型中进行识别获得物体的轮廓；选取目标物体的轮廓，计算轮廓上所有点的X轴和Y轴的坐标之和，再将坐标之和除以轮廓上点的个数，得出目标物体的重心；计算目标物体的重心和原点的距离得出极坐标，并通过仿射变换进行对齐，得出彩色图在红外深度图中的缩放比例；将极坐标的长度乘以缩放比例，得到彩色图中的点所对应红外深度图中的点，从而深度信息；结合二维坐标和深度信息，得出矿石的三维坐标。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 采矿 过程 矿石 三维 坐标 获取 方法 及其 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于采矿过程的矿石三维坐标获取方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取矿石图片；/n采用YOLACT算法和NMS算法对所述矿石图片进行处理，得出预测掩码图；/n根据所述预测掩码图绘制矩形框，并通过所述矩形框的中心点得出矿石的二维坐标；/n获取彩色图和红外深度图；/n将所述彩色图传入至预训练模型中进行识别，获得物体的轮廓；/n选取目标物体的轮廓，计算所述轮廓上所有点的X轴和Y轴的坐标之和，再将所述坐标之和除以所述轮廓上点的个数，得出目标物体的重心；/n计算目标物体的重心和原点的距离，得出目标物体的极坐标，并通过仿射变换，将所述彩色图的中心点和所述红外深度图的中心点进行对齐，得出所述彩色图在所述红外深度图中的缩放比例；/n将所述极坐标的长度乘以所述缩放比例，得到所述彩色图中的点所对应所述红外深度图中的点，从而获取所述红外深度图中的点的深度信息；/n结合所述二维坐标和所述深度信息，得出矿石的三维坐标。/n
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