[发明专利]一种多重控制的写字机器人及其控制方法

摘要

本发明涉及写字机器人领域，特别是一种多重控制的写字机器人及其控制方法，所述写字机器人采用了Corexy结构骨架作为主体机械结构框架，提高了响应速度、稳定度、流畅度和灵敏度；利用舵机模块让升降响应速度更快更精准，能适应书写更多不同大小的字体，打破了常规写字机器人只有依靠编程才能精准控制字体大小的设计思路，可以实现大众化的应用，也让用户使用更加简单方便。所述控制方法中机器人可以根据用户设定实时调整初始位置和书写模式，让书写教育过程更加生动有趣，教学效果更加显著，此外书写过程中用户可以通过多种方式控制或监督写字机器人的工作，书写信息可以及时被用户查询，让用户使用可控感和安全感更强。

主权项

1.一种多重控制的写字机器人，其特征在于，包括：主控板、电机驱动模块、舵机模块、蓝牙模块、Corexy结构骨架和书写工作端；所述Corexy结构骨架包括：底部框架、Y轴滑动板、移动安装板、X轴滑轨、Y轴滑轨和传动带；所述Y轴滑轨设置于所述底部框架，所述X轴滑轨设置于所述Y轴滑动板；所述Y轴滑动板滑动设置于所述Y轴滑轨，所述移动安装板滑动设置于所述X轴滑轨；所述底部框架设有导轮和驱动轮；所述Y轴滑动板均设有固定端和导轮；两根所述传动带绕设于所述导轮和驱动轮，且传动带的两端分别于移动安装板的两端连接固定；所述电机驱动模块安装与所述Corexy结构骨架中作为驱动装置，并与所述驱动轮传动连接；所述书写工作端通过通过舵机模块安装于所述移动安装板，在所述舵机模块的作用下所述书写工作端在Z轴平面上相对于所述移动安装板的上升或下降；所述电机驱动模块、舵机模块和蓝牙模块和主控板电联接。/n