[发明专利]一种基于5G通讯的机器人集群运动控制优化方法及系统在审
| 申请号： | 201910832918.5 | 申请日： | 2019-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN110750095A | 公开（公告）日： | 2020-02-04 |
| 发明（设计）人： | 霍向;吴新开;宋涛 | 申请（专利权）人： | 北京洛必德科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;H04W4/021;H04W4/029 |
| 代理公司： | 11794 北京知汇林知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 董涛 |
| 地址： | 100000 北京市海淀区北太*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于5G通讯的机器人集群运动控制优化方法及系统。该系统包括移动机器人控制模块、移动机器人通讯模块、及移动机器人定位模块。针对环境中机器人集群的运动控制，环境中中央控制系统利用环境数据、机器人数据等信息，对环境内的机器人进行集群划分，再利用粒子群‑蚁群优化算法计算最优的路径信息，然后向机器人集群控制模块发送运动控制命令，移动机器人通讯模块接受到运动控制命令后结合自身移动机器人定位模块的位置信息，确定自身应该进行的运动策略利用移动机器人控制模块控制机器人集群的运动。而且该系统是搭载5G通讯模块建立的高速度、泛在网(环境区域内网络遍布广泛)、低功耗、低时延的系统。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 集群 通讯模块 移动机器人定位 移动机器人控制 运动控制命令 移动机器人 运动控制 蚁群优化算法 中央控制系统 环境区域 环境数据 集群控制 路径信息 模块发送 模块控制 运动策略 低功耗 低时延 泛在网 粒子群 再利用 通讯 优化 网络 | ||
【主权项】：
1.一种基于5G通讯的机器人集群运动控制优化系统，其特征在于，该运动控制优化系统包括：移动机器人控制模块、移动机器人通讯模块、及移动机器人定位模块；/n所述移动机器人控制模块，分别与所述移动机器人通讯模块、移动机器人定位模块连接，所述移动机器人控制模块将从所述移动机器人通讯模块获得的运动控制指令以及从所述移动机器人定位模块获得的位置信息相结合，并通过蚁群-粒子群智能算法来实现所述移动机器人的路径规划，控制所述移动机器人的运动轨迹；/n所述移动机器人通讯模块，分别与所述移动机器人控制模块、所述移动机器人定位模块相连接，所述移动机器人通讯模块将通过GPIO模块、RS485、IIC、CAN总线的其中一种或多种通信方式完成所述移动机器人的内部通信，并完成所述移动机器人与中央控制系统之间的外部通信；/n所述移动机器人定位模块，分别与所述移动机器人控制模块、所述移动机器人定位模块相连接，所述移动机器人定位模块用于进行所述移动机器人的定位。/n
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