[发明专利]基于作业飞行机器人重心偏移的位姿控制器设计方法有效
| 申请号： | 201910833440.8 | 申请日： | 2019-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN110427043B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 陈彦杰;占巍巍;黄益斌;梁嘉诚;赖宁斌;何炳蔚;张立伟;林立雄 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 丘鸿超;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于作业飞行机器人重心偏移的位姿控制器设计方法，包括如下步骤：步骤S1：考虑重心偏移，对四旋翼无人机搭载机械臂系统进行建模；步骤S2：通过引入二阶滑模函数，在滑模面上求解出位置控制律，使无人机平台可以按目标轨迹飞行；步骤S3：姿态解耦时考虑重心偏移系统参数，解算出无人机平台按目标轨迹飞行所需的翻滚角、俯仰角和升力；步骤S4：在姿态控制器中考虑重心偏移控制参数，在反演控制器中加入自适应，使控制律自适应重心偏移控制参数，解算出翻滚、俯仰、偏航的输入力矩；步骤S5：通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩解算出四个旋翼的转速。该方法有利于提高无人机的控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 作业 飞行 机器人 重心 偏移 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
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