[发明专利]一种无人驾驶设备和方法

摘要

一种无人驾驶设备和方法，是通过地面二维码导航电子路径地图模式实现无人驾驶车辆有形寻迹导航的无人驾驶设备和方法。地面二维码路径信息就是无人驾驶控制系统将无形的电子路径地图信息编辑成为二维码，在实际路径路面上按照一定间距的打印，供无人驾驶车辆照相机或者扫码器读取。

主权项

1.一种无人驾驶设备和方法，其基本组成包括：无形的电子路径二维码信息地图数据、有形的由多个地面二维码串联组成的链式路径地面图标、车载测距传感器模块、车载电子方位角传感器模块、车载照相机或者扫码器、二维码读取图像算法分析系统、车载速度传感器和控制系统存储和管理的电子路径地图数据；其特征在于：无人驾驶车辆电子路径地图为无形的引导地图，它和有形的路面二维码图标形成一对一的相互确认关联关系，以此实现无人驾驶车辆在有形的实际运动中寻迹地面二维码做寻迹运动，在无形的电子路径地图中同步寻迹组合的工作地图；此工作地图是根据起始点到终点之间，由控制系统根据数据库中既存的多个分段相邻的电子路径自动生成的即时工作自定义的电子路径地图的连续的集合路径；即用无形的多段电子路径地图的组合工作地图来引导无人驾驶车辆读取多个有形的地面二维码路标，实现跨路径的多段地面二维码路标的寻迹运动的自动无人驾驶；可以包含其中有形的引导地图是对地面二维码路径无人驾驶车辆寻迹，除了寻迹功能外还有读取各个地面二维码路径上的道路区段编号信息、速度限制信息、停车和启动信号灯传感器信息等，控制系统根据指令从已有的无形的电子路径二维码信息地图数据或者互联网上下载、调取和自动拼接新的自定义的即时实际电子路径地图，以其中各个分段的电子二维码路径的组合成为电子路径二维码实时工作地图；从而实现有条件的不需要GPS，直接用无形的不同的分段电子地图路径的动态的活的跨电子路径自定义组合地图和地面的死的静态的实际二维码图标路径之间的读取确认和调用，从而实现路径寻迹导航的无人驾驶模式；单个路径地图是由同一段同一个道路区段编号信息名下的多个二维码图标组成，每个图标都含有地面位置信息和自动驾驶运动模式条件信息和路径编号信息，多个不同区段编号的路径地图组成局域网或者广域网的无人驾驶车辆跨路径大路径地图网的数据库；该数据库和GPS地图有关联关系；有形的无人驾驶车辆寻迹引导地图是指由地面喷涂的二维码信息串联排列组合的链式路径地面图标形成有形的路径，它可以被打印在行道线的中间，其除了可以直接被用于寻迹的导航路径外，其地面二维码信息还包含:限速、减速停车缓冲距离、限制超车、减速、加速、运动方向、延迟距离停车位置和结合信号灯图像识别传感器的转弯限制以及STOP信号启动图像识别检查十字路口前方和左右路口车辆通行等内容信息，可以是即时动作信息也可以是延迟动作信息，可以是相对于地面运动指示方向垂直无偏角信息也可以是相对于地面运动指示方向垂直有具体偏角数值的信息，可以由扫码器或者视觉传感器读取；地面二维码路径信息就是无人驾驶控制系统将无形的电子路径地图信息编辑成为二维码，在实际路径路面上按照一定间距的打印，供无人驾驶车辆照相机或者扫码器读取。/n