[发明专利]一种标定方法、装置及飞行器在审
| 申请号： | 201910834056.X | 申请日： | 2019-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN110728716A | 公开（公告）日： | 2020-01-24 |
| 发明（设计）人： | 谢青青 | 申请（专利权）人： | 深圳市道通智能航空技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/277 |
| 代理公司： | 44288 广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙) | 代理人： | 贺红星 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种标定方法、装置及飞行器，所述方法用于置有相机以及IMU的飞行器，所述方法包括：获取所述相机的第一位姿参数，其中，所述第一位姿参数包括所述相机在世界坐标系的位置参数和姿态参数；获取所述IMU的第二位姿参数，其中，所述第二位姿参数包括所述IMU在世界坐标系的位置参数和姿态参数；根据所述第二位姿参数构建系统状态模型；根据所述第一位姿参数、所述第二位姿参数及所述状态模型构建系统测量模型；根据所述系统状态模型和所述系统测量模型构建非线性卡尔曼滤波器；利用所述非线性卡尔曼滤波器对所述第一位姿参数和所述第二位姿参数进行滤波处理，并输出滤波收敛值，其中，所述滤波收敛值包括所述相机与IMU参数的标定估计值。 | ||
| 搜索关键词： | 位姿参数 相机 卡尔曼滤波器 世界坐标系 构建系统 位置参数 状态模型 姿态参数 标定 飞行器 收敛 测量模型 滤波处理 模型构建 输出滤波 系统测量 系统状态 滤波 | ||
【主权项】：
1.一种标定方法，应用于飞行器，所述飞行器设置有相机以及IMU，其特征在于，所述方法包括：/n获取所述相机的第一位姿参数，其中，所述第一位姿参数包括所述相机在世界坐标系的位置参数和姿态参数；/n获取所述IMU的第二位姿参数，其中，所述第二位姿参数包括所述IMU在世界坐标系的位置参数和姿态参数；/n根据所述第二位姿参数构建系统状态模型；/n根据所述第一位姿参数、所述第二位姿参数及所述状态模型构建系统测量模型；/n根据所述系统状态模型和所述系统测量模型构建非线性卡尔曼滤波器；/n利用所述非线性卡尔曼滤波器对所述第一位姿参数和所述第二位姿参数进行滤波处理，并输出滤波收敛值，其中，所述滤波收敛值包括所述相机与IMU参数的标定估计值。/n
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