[发明专利]面向无人系统的椋群式智能群体动态网络拓扑构建方法

摘要

本发明提出了一种面向无人系统的椋群式智能群体动态网络拓扑构建方法，进行网络拓扑构建实现agent群体协同，包括初始化agent群体及相应参数；设置网络状态转换机制，针对当前帧，根据agent群体和障碍的物理位置判断执行相应网络状态操作，如果无障碍则构建标号小世界网络，如果群体即将接近障碍影响区域则构建6‑邻居网络，如果群体位于障碍影响区域则进行网络拓扑分裂；进行agent群体中每个agent下一时刻速度与位置更新直到agent群体抵达目的地或者达到最大迭代次数。本发明的agent群体系统同步能力将高于传统规则网络、随机网络等，并且具有可扩展性和稳定性，将在无人系统方面具有非常广阔的应用前景。

主权项

1.一种面向无人系统的椋群式智能群体动态网络拓扑构建方法，其特征在于：包括通过以下步骤进行网络拓扑构建实现agent群体协同，所述agent是智能体，/n步骤S1，初始化agent群体及相应参数，包括设置群体规模以及最大迭代次数，为agent群体中每个agent定义初始速度以及初始位置；/n步骤S2，设置网络状态转换机制，包括：网络状态转换的设定触发时机根据agent群体和障碍的物理位置确定，当整个agent群完全分散在障碍的两侧时触发整体拓扑分裂成子拓扑，当离开障碍所在作用范围时触发子拓扑从分裂状态重组为一个整体；/n步骤S3，针对当前帧，根据agent群体和障碍的物理位置判断执行相应网络状态操作，包括以下三种情形，/n情形3.1：如果无障碍，则构建标号小世界网络；所述标号小世界网络，是指网络中的各个节点按照一定的顺序进行编号，然后依据编号而构建的小世界网络；/n情形3.2：如果群体接近障碍影响区域，则构建6-邻居网络；所述6-邻居网络是一种网络结构，网络中每个节点最多只与邻域内最邻近的6个邻居存在相互作用，如果两个节点存在相互作用，则用边将这两个节点连接起来；/n情形3.3：如果群体位于障碍影响区域，则进行网络拓扑分裂，分裂的各部分agent分别构建各自标号小世界网络；/n步骤S4，进行agent群体中每个agent下一时刻速度与位置更新，然后针对新的帧返回步骤S3进行相应处理，直到agent群体抵达目的地或者达到最大迭代次数。/n