[发明专利]基于静态和和动态倾角仪校正的陀螺仪线形测量方法与系统有效
| 申请号： | 201910836808.6 | 申请日： | 2019-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN110542417B | 公开（公告）日： | 2022-12-13 |
| 发明（设计）人： | 胡文彬;禚明芝;甘维兵;刘芳;李盛;唐健冠 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C9/00;B61K9/08 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 王丹 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于静态和和动态倾角仪校正的陀螺仪线形测量方法及系统，载有标定后的陀螺仪和第一倾角仪的运载体，在待测轨道上匀速运动；得到陀螺仪和第一倾角仪测量的轨道角度信息；将同一时刻的陀螺仪和第一倾角仪测量的轨道角度信息相减，得到角度偏差，计算卡尔曼滤波增益；运用卡尔曼滤波算法，对同一时刻陀螺仪和第一倾角仪测量的轨道角度信息进行融合修正，得到该时刻的轨道倾角数据；待测轨道上间隔设置若干个标定后的第二倾角仪，每当运载体经过其中一个第二倾角仪时，将该第二倾角仪测得的轨道倾角值作为修正值，赋予给该时刻的轨道倾角数据。本发明弥补了陀螺仪随时间推移累加误差逐渐增加的缺点，提高了轨道角度测量的精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 静态 动态 倾角 校正 陀螺仪 线形 测量方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于静态和和动态倾角仪校正的陀螺仪线形测量方法，其特征在于：本方法包括以下步骤：/nS1、数据采集：/n载有标定后的陀螺仪和第一倾角仪的运载体，在待测轨道上匀速运动；分别通过陀螺仪和第一倾角仪，得到实时的陀螺仪测量的轨道角度信息和第一倾角仪测量的轨道角度信息；/nS2、倾角计算：/n将同一时刻的陀螺仪测量的轨道角度信息和第一倾角仪测量的轨道角度信息相减，得到同一时刻陀螺仪和第一倾角仪测量的角度偏差，进一步计算卡尔曼滤波增益；运用卡尔曼滤波算法，对同一时刻陀螺仪测量的轨道角度信息和第一倾角仪测量的轨道角度信息进行融合修正，得到该时刻的轨道倾角数据；/nS3、数据修正：/n待测轨道上间隔设置若干个标定后的第二倾角仪，每当运载体经过其中一个第二倾角仪时，将该第二倾角仪测得的轨道倾角值作为修正值，赋予给S2所得到该时刻的轨道倾角数据。/n
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