[发明专利]基于多线激光雷达的小型障碍物检测方法及装置有效
| 申请号： | 201910836883.2 | 申请日： | 2019-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN110674705B | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 杨潇潇;熊祺;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 李楠 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于多线激光雷达的小型障碍物检测方法，包括：获取当前帧中，多线激光雷达的点云信息；获取第一数量个地面点云中，径向梯度的绝对值大于预设的梯度阈值的地面点云，得到第二数量个小型障碍物边缘点云；从第一数量个地面点云中获取正向跳变点云和负向跳变点云之间的点云，得到第三数量个小型障碍物点云；正向跳变点云和负向跳变点云分别为第二数量个小型障碍物边缘点云中径向梯度为正的点云及径向梯度为负的点云；根据当前帧对应的第三数量个小型障碍物点云，以及当前之前的n帧小型障碍物点云，判断是否存在误检；当没有误检时，输出第三数量个小型障碍物点云。由此，实现了对小型障碍物的检测，提高了障碍物检测精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 小型 障碍物 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于多线激光雷达的小型障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取当前帧中，多线激光雷达的点云信息；/n从所述点云信息中获取第一数量个地面点云；/n获取第一数量个地面点云中，径向梯度的绝对值大于预设的梯度阈值的地面点云，得到第二数量个小型障碍物边缘点云；所述第一数量大于所述第二数量；/n根据所述第二数量个小型障碍物边缘点云，从所述第一数量个地面点云中获取正向跳变点云和负向跳变点云之间的点云，得到第三数量个小型障碍物点云；所述正向跳变点云和负向跳变点云分别为第二数量个小型障碍物边缘点云中径向梯度为正的点云及径向梯度为负的点云；所述第一数量大于所述第三数量；/n根据当前帧对应的第三数量个小型障碍物点云，以及当前之前的n帧小型障碍物点云，判断是否存在误检；n为不小于2的整数；/n当没有误检时，输出当前帧对应的第三数量个小型障碍物点云。/n
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