[发明专利]用于二维平面的眼在手上机械手手眼标定方法及系统在审
| 申请号： | 201910837390.0 | 申请日： | 2019-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN110717943A | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | 王福杰;俞恒杰;刘璐;管兰芳;郭彦青;史亚坤;孙文;王世杰;邱韵霖 | 申请（专利权）人： | 中北大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 14110 太原晋科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 任林芳 |
| 地址： | 030051*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明涉及用于二维平面的眼在手上机械手手眼标定方法及系统，属于视觉指导下的机械手运动技术领域，本发明的方法采用二维标定板进行相机标定与手眼标定，获得相机采集图像的像素坐标与机械手运动坐标之间的转换关系；相机采集工作现场图像，通过图像处理确定目标点像素坐标，根据转换关系将像素坐标转换为机械手运动坐标，将运动坐标通过TCP通信传送给控制柜，机械手接收坐标并运动至目标点。本发明的系统可以控制机械手运动并接受机械手当前坐标；控制柜与计算机以TCP协议通过以太网进行通信，传送机械手运动目标坐标并接受机械手当前坐标。本发明通过相机标定、手眼标定、目标点识别与定位、坐标变换，实现了视觉指导下的机械手运动。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手运动 机械手 手眼标定 目标点 相机标定 像素坐标 转换关系 控制柜 视觉 相机采集图像 像素坐标转换 传送机械手 二维平面 工作现场 图像处理 运动目标 运动坐标 坐标变换 标定板 以太网 二维 相机 采集 图像 计算机 通信 | ||
【主权项】：
1.一种用于二维平面的眼在手上机械手手眼标定方法，其特征在于：包括以下步骤：/n步骤一、固定相机（3），改变二维标定板的位置、旋转角度和倾斜角度，通过相机（3）采集标定板图像，进行相机（3）标定获得相机（3）的内参与畸变参数；/n步骤二、将相机（3）固定在机械手（4）上，标定板固定于相机（3）外，改变机械手（4）的位姿，并使相机（3）采集标定板图像，通过手眼标定确定像素坐标系与机械手（4）基础坐标系的转换关系；/n步骤三、相机（3）采集机械手（4）工作现场图像，使用计算机（1）端软件获取工作现场图像，通过图像处理获得目标点的像素坐标；/n步骤四、根据步骤二中得到的像素坐标系与机械手（4）基础坐标系的转换关系将像素坐标转换为机械手（4）运动坐标；/n步骤五、搭建机械手（4）手眼标定系统，通过TCP通信将机械手（4）运动坐标传送给控制柜（2），编写机械手（4）控制程序，接收机械手（4）运动坐标并控制机械手（4）运动。/n
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