[发明专利]基于多无人机视觉协同的大型施工场景实时重构方法在审
| 申请号： | 201910838905.9 | 申请日： | 2019-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN110766782A | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 何斌;刘文泽;周艳敏;王志鹏;沈润杰;袁烽 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T19/20;G06T5/00;G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 33283 杭州天昊专利代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 黄芳 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 基于多无人机视觉协同的大型施工场景实时重构方法，利用多无人机同时对同一个目标施工场景进行拍摄，每架无人机在各自的任务区域内进行飞行拍摄；对每架无人机获得的视频进行筛选获取关键帧序列；基于高斯尺度空间定义多尺度Harris算子，用多尺度Harris算子计算获得尺度不变性的角点，基于Forstner算子对角点精定位；将精定位的角点作为关键点、参照SIFT方法对关键点进行描述，生成关键点描述向量；用KD树对关键点进行匹配，剔除无匹配的关键点，剩余的关键点形成待求的匹配点对集合；获得稀疏点云；获得稠密点云，获得场景重构模型。本发明具有能够快速对大型施工场景进行现场情况的拍摄，并且能够快速并准确地对施工场景进行重构的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 关键点 算子 场景 施工 多尺度 精定位 点云 角点 拍摄 匹配 高斯尺度空间 匹配点对集合 关键帧序列 场景重构 描述向量 任务区域 实时重构 不变性 对角点 重构的 稀疏 稠密 剔除 视频 尺度 视觉 协同 筛选 飞行 | ||
【主权项】：
1.基于多无人机视觉协同的大型施工场景实时重构方法，其特征在于：该重构方法执行以下操作：利用多无人机同时对同一个目标施工场景进行拍摄，每架无人机在各自的任务区域内进行飞行拍摄；对每架无人机获得的视频进行筛选获取关键帧序列；基于高斯尺度空间定义多尺度Harris算子，用多尺度Harris算子计算获得尺度不变性的角点，基于Forstner算子对角点精定位；将精定位的角点作为关键点、参照SIFT方法对关键点进行描述，生成关键点描述向量；用KD树对关键点进行匹配，基于RANSAC剔除无匹配的关键点，剩余的关键点形成待求的匹配点对集合；用待求的匹配点对集合进行相机参数估计和稀疏重建获得稀疏点云；将稀疏点云进行聚类，聚类后进行稠密重建获得稠密点云，将稠密点云进行曲面拟合和纹理映射获得场景重构模型。/n
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