[发明专利]动静态场景的定位和建图方法、装置、设备和存储介质有效
| 申请号： | 201910839055.4 | 申请日： | 2019-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN110555901B | 公开（公告）日： | 2022-10-28 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 亮风台（上海）信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T15/00 | 分类号： | G06T15/00;G06T5/00 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区中国（上海）*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种动静态场景的定位和建图方法、装置、设备和存储介质，一种动静态场景的定位和建图方法包括：依次获取相机拍摄的图像帧；筛选出图像帧中的关键帧，并确定关键帧对应的相机位姿；对关键帧进行聚类后划分为多个区块，确定关键帧中的动态区块，在系统维护的局部地图中滤除动态区块内的所有特征点对应的地图点；根据关键帧进行局部建图，优化关键帧对应的相机位姿和系统维护的局部地图。本发明公开的动静态场景的定位和建图方法、装置、设备和存储介质，降低了动态点对定位和建图的影响，且无需消耗大量的计算资源。 | ||
| 搜索关键词： | 静态 场景 定位 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种动静态场景的定位和建图方法，其特征在于，包括：/n依次获取相机拍摄的图像帧；/n筛选出图像帧中的关键帧，并确定所述关键帧对应的相机位姿；/n对所述关键帧进行聚类后划分为多个区块，确定所述关键帧中的动态区块，在系统维护的局部地图中滤除所述动态区块内的所有特征点对应的地图点；/n根据所述关键帧进行局部建图，优化关键帧对应的相机位姿和系统维护的局部地图。/n
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