[发明专利]一种基于蜂群无人机的最少数量领航者选取方法在审
| 申请号： | 201910839086.X | 申请日： | 2019-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN110662272A | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 赵广社;高雷涛;王鼎衡;张文慧;陈叶飞 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | H04W40/24 | 分类号： | H04W40/24;H04W84/18 |
| 代理公司： | 61200 西安通大专利代理有限责任公司 | 代理人： | 陈翠兰 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于蜂群无人机的最少数量领航者选取方法，包括步骤：采用图论中的单个节点表示蜂群中每个无人机，节点间连接权重表示无人机间通信质量，据此构建基于蜂群无人机的网络拓扑图；定义蜂群无人机间分层有向的通信方式；通过建立一个虚拟分配站节点连接网络拓扑图中的每个节点，将原非连通图转化为新的全连通图；对取得的新的全连通图，设定虚拟分配站点与网络中节点的连接权重为1，其他节点间的连接权重为0；利用朱刘‑Edmonds最小生成树算法求解上述全连通拓扑图中含有多少个生成树，然后将每个生成树的根节点所代表的无人机作为具体的领航者。本发明选取并定位最少数量领航无人机，在实现全局信息交互下，可以大大减少任务分配复杂度。 | ||
| 搜索关键词： | 蜂群 领航 权重 虚拟分配 连通图 生成树 拓扑图 最小生成树算法 节点连接网络 网络拓扑图 单个节点 全局信息 任务分配 通信方式 非连通 复杂度 根节点 间通信 求解 分层 构建 图论 有向 连通 站点 转化 网络 | ||
【主权项】：
1.一种基于蜂群无人机的最少数量领航者选取方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1，采用图论中的单个节点表示蜂群中每个无人机，节点间连接权重表示无人机间通信质量，据此构建基于蜂群无人机的有向非连通网络拓扑图；/n步骤2，定义蜂群无人机间分层有向的通信方式，即领航无人机只接受控制人员分配的任务指令，与领航无人机连接的跟随无人机能够接受领航无人机的信息，同时其它跟随无人机根据通信拓扑接受上一级跟随无人机的信息；/n步骤3，定义一个虚拟分配站节点连接每一个蜂群无人机网络中的节点，将有向非连通网络拓扑图重构为新的全连通网络拓扑图；/n步骤4，设置连接权重，对步骤3构建的全连通网络拓扑图，设定虚拟分配站节点与其他节点的连接权重为1，其余原属于非连通网络拓扑图的连接权重为0；/n步骤5，由朱刘-Edmonds最小生成树算法求解所述全连通网络拓扑图中最小生成树的数量K
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