[发明专利]一种三维场景重构方法和装置在审
| 申请号： | 201910839704.0 | 申请日： | 2019-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN110706329A | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 陈松;袁训明;井方伟 | 申请（专利权）人： | 深圳亚联发展科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/50;G06T7/80;G06T7/40 |
| 代理公司： | 44274 深圳市中联专利代理有限公司 | 代理人： | 朱以智 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例属于无人机自动导航领域，涉及三维场景重构方法，包括：对至少一组双目相机进行相机标定，以修正双目相机的两组摄像头具有相同的视网膜平面；连续通过双目相机获取第一视频图像和第二视频图像；对第一视频图像和第二视频图像的特征因子匹配，以生成基于第一视频图像和第二视频图像的视差图；根据连续多组的视差图提取的视差，计算图像的深度数据，以生成深度图；根据深度图中揭示的图像深度数据进行图像的点云对齐和拼接，以重构三维曲面；绘制三维空间，以实现三维场景的重构。本申请还涉及一种三维场景重构装置。本申请提供的技术方案能够快速有效的实现三维场景的重构，并且开销远低于现有的常规三维场景重构方案。 | ||
| 搜索关键词： | 视频图像 三维场景重构 双目相机 重构 三维场景 深度数据 深度图 视差图 图像 三维空间 申请 视网膜平面 连续通过 三维曲面 特征因子 相机标定 自动导航 摄像头 对齐 点云 两组 视差 拼接 匹配 绘制 修正 | ||
【主权项】：
1.一种三维场景重构方法，其特征在于，该方法包括：/n对至少一组双目相机进行相机标定，以修正双目相机的两组摄像头具有相同的视网膜平面；/n连续通过双目相机获取第一视频图像和第二视频图像；/n对第一视频图像和第二视频图像的特征因子匹配，以生成基于第一视频图像和第二视频图像的视差图；/n根据连续多组的视差图提取的视差，计算图像的深度数据，以生成深度图；/n根据深度图中揭示的图像深度数据进行图像的点云对齐和拼接，以重构三维曲面；/n绘制三维空间，以实现三维场景的重构。/n
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