[发明专利]一种利用单线激光雷达和毫米波雷达的障碍物检测方法有效
| 申请号： | 201910840854.3 | 申请日： | 2019-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN110726993B | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 苏晓聪;陈波 | 申请（专利权）人： | 武汉光庭科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/86 | 分类号： | G01S13/86;G01S17/931;G01S13/931 |
| 代理公司： | 武汉河山金堂专利事务所(普通合伙) 42212 | 代理人： | 胡清堂;陈懿 |
| 地址： | 430000 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种利用单线激光雷达和毫米波雷达的障碍物检测方法，包括获取单线激光雷达障碍物数据和毫米波雷达障碍物数据、获取障碍物列表、获取障碍物轮廓信息、获取障碍物的纵向相对速度和横向相对速度信息、输出障碍物信息；本发明综合利用了单线激光雷达和毫米波雷达的优点，使用单线激光雷达的点云信息来生成障碍物的轮廓信息，使用毫米波雷达障碍物信息中的纵向相对速度和横向相对速度来生成障碍物的纵向相对速度和横向相对速度。采用了本方法中的综合单线激光雷达障碍物信息和毫米波雷达障碍物信息之后，获取的障碍物信息能够同时包含精确轮廓与精确速度，且方案的成本较采用四线激光雷达有了大幅度的降低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 利用 单线 激光雷达 毫米波 雷达 障碍物 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种利用单线激光雷达和毫米波雷达的障碍物检测方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、建立以车身后轴中心点为原点、水平方向向右为x轴正向和水平方向向前为y轴正向的单位为米的直角坐标系，将所述坐标系作为车身坐标系；/n分别通过单线激光雷达和毫米波雷达获取障碍物的数据，并建立障碍物坐标系；/n将所述障碍物坐标系转换到所述车身坐标系下；/nS2、将获取的单线激光雷达的各个点云数据投影到二维平面上，得到一幅具有像素宽高的图像，将所述图像的单个像素点的大小表示为GridSize米*GridSize米，图像可表示的检测范围为车辆前方GridFront米，车辆后方GridBack米，车辆左侧GridSide米，车辆右侧GridSide米，图像的像素尺寸为ImageW*ImageH，得到像素尺寸函数如下：/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于武汉光庭科技有限公司，未经武汉光庭科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910840854.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
