[发明专利]双足行走型机器人的行走支撑机构在审
| 申请号： | 201910841719.0 | 申请日： | 2019-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN110450193A | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | 梁渤涛 | 申请（专利权）人： | 梁渤涛 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 44101 深圳市中知专利商标代理有限公司 | 代理人： | 张学群;景志轩<国际申请>=<国际公布> |
| 地址： | 518054广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种有助于双足行走型机器人在负重情况下，能够在各种路况平稳行走、起蹲和站立的双足行走型机器人的行走支撑机构。在该机器人的上躯体上设可向前或向后伸展开的支撑机构，该支撑机构可使该机器人在负重时的重力作用线的落点位于该支撑机构的着地点与该机器人足部的着地点之间。该支撑机构依据机器人负重站立和行走状况自动向前或向后伸展，以使该机器人在负重的情况下，无论在站立、平地行走、攀坡登高、上下楼梯、下蹲或起立时都能够保持重心平稳不会倾倒，运动平稳顺畅。当机器人不负重、不需要协助支撑时，机器人控制系统控制支撑机构折叠收回、贴近上躯体存放，机器人保持双足机器人的外形和减少空间的占用。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 支撑机构 负重 站立 行走型 着地点 双足 向后 躯体 伸展 机器人控制系统 机器人足部 双足机器人 重力作用线 上下楼梯 行走状况 折叠 落点 下蹲 路况 倾倒 登高 平地 占用 重心 支撑 | ||
【主权项】：
1.一种双足行走型机器人的行走支撑机构，其特征在于：在该机器人(1)的上躯体(12)上设有至少一组可向前或向后伸展开的支撑机构(2)，该支撑机构(2)可使该机器人(1)在负重时的重力作用线的落点位于该支撑机构(2)的着地点与该机器人(1)足部的着地点之间。/n
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