[发明专利]基于改进的LINE-MOD模板匹配的刚性物体识别方法及装置在审
| 申请号： | 201910842182.X | 申请日： | 2019-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN110647925A | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 王月;范志鹏;罗志勇;夏文彬;帅昊;唐文平 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62 |
| 代理公司： | 50102 重庆市恒信知识产权代理有限公司 | 代理人： | 刘小红;陈栋梁 |
| 地址： | 400065 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明请求保护一种基于改进的LINE‑MOD模板匹配的刚性物体识别方法及装置，涉及领域主要对少纹理或者无纹理物体识别方面的问题。目前基于特征描述子的方法对目标物体进行特征描述符计算时容易受到复杂背景的影响，基于深度学习的方法存在结构和训练过程复杂等缺点。针对这些问题，该方法是解决少纹理刚性物体识别的有效方法，并具有很好地实时性，同时LINE‑MOD模版匹配方法是近年来最先进的模板匹配方法之一。但是该方法的主要缺点是只能在固定尺度对少纹理刚性物体进行识别，如何提高算法多尺度识别，仍有待研究。因此，本发明提出了基于改进的LINE‑MOD模板匹配的刚性物体识别方法及装置，从而使得该方法在不同尺度下都能完成对目标物体进行识别。 | ||
| 搜索关键词： | 刚性物体 纹理 模板匹配 目标物体 特征描述符 特征描述子 复杂背景 固定尺度 物体识别 训练过程 多尺度 实时性 模版 算法 匹配 改进 尺度 学习 研究 | ||
【主权项】：
1.一种基于改进的LINE-MOD模板匹配的刚性物体识别方法及装置，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1、图像预处理：在线对刚性物体图像进行采集，利用高斯滤波和拉普拉斯算子先后对刚性物体图像进行平滑去噪和锐化处理，去除刚性物体图像的噪声并且保留图像的边缘信息；/n步骤2、刚性物体特征离线提取：离线阶段在CAD环境中对刚性物体模型进行训练，对刚性物体模型进行多视角下的图像采集并作为参考图像，对获取到的参考图像进行梯度方向描述符提取并存储到XML文件中；为步骤3中刚性物体在线识别提供图像模板；/n步骤3、刚性物体在线识别：在线阶段采集刚性物体处在真实场景中的视频帧，对每一帧图像进行图像预处理以及图像梯度方向描述符提取，在步骤1的基础上对图像梯度方向描述符提取，通过改进的LINE-MOD模板匹配方法将在线提取的图像梯度方向描述符与离线阶段提取的梯度方向描述符进行匹配，改进的LINE-MOD模板匹配方法改进主要在于，将深度信息引入相似性度量算法中，使得改进的LINE-MOD模板匹配方法能完成任意尺度下的刚性物体识别。/n
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