[发明专利]一种鲁棒自适应重复控制器设计方法有效
| 申请号： | 201910842640.X | 申请日： | 2019-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN110579964B | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 朱胜;孙明轩;刘泓;刘玮;肖铎;戚伟 | 申请（专利权）人： | 浙江大学城市学院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 杭州九洲专利事务所有限公司 33101 | 代理人： | 张羽振 |
| 地址： | 310015*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种鲁棒自适应重复控制器设计方法，包括：步骤1)针对系统，给定理想轨迹；步骤2)定义滤波误差，对滤波误差求导；步骤3)提出控制器设计方法。本发明的有益效果是：提出在重复控制的参数估计律中加入开关σ修正的方法，参数估计采用开环的方式，控制器加了两项补偿项，从达到了控制目标，即控制系统所有变量有界，以及当扰动消失时，保证了跟踪误差的完全收敛；无需精确已知周期时变参数的界，同时在扰动消失时，能保证误差关于原点的渐近稳定性。直接把开关σ修正用于重复估计律，会产生非因果性矛盾，导致控制器在实际中无法实现，本发明解决了这一难题。并在一类机械臂系统中进行了算法证明和仿真验证，效果显著。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自适应 重复 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种鲁棒自适应重复控制器设计方法，其特征在于：具体包括以下步骤：/n步骤1.针对系统：/n
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