[发明专利]一种双轨四驱平仓机器人及其差速运动与位置定位方法在审
| 申请号： | 201910842671.5 | 申请日： | 2019-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN110667399A | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 房华 | 申请（专利权）人： | 江苏粮友机器人有限公司 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20;B60L15/32;B61D15/00;B61F9/00;B65G69/04 |
| 代理公司： | 32360 南京泰普专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 张磊 |
| 地址： | 211100 江苏省南京市江宁*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种双轨四驱平仓机器人及其差速运动与位置定位方法，其中，平仓机器人包括双轨组件、四驱平仓组件、以及驱动控制单元。采用双轨四驱电机驱动平仓车，固定双轨增加平仓车的稳定性，四驱电机提升了平仓车的机动性能。在平仓车的四个轮子都具备驱动力的情况下，本发明针对该结构设计了适用于双轨四驱平仓机器人的差速运动与位置定位方法，该方法与双轨四驱平仓机器人协同配合，解决了传统前驱平仓机器人在弯轨或直轨交汇处，因电机驱动不协调造成脱轨、抱死轨道、车身抖动等问题。实时依据从电机编码器反馈地转向频率计算角度值，控制当前速度，相比传统的依据时间方式更加精确，在实际应用中平仓车得以平稳、顺滑地在轨道上行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 四驱 机器人 差速运动 电机驱动 位置定位 驱动控制单元 电机编码器 前驱 机动性能 时间方式 转向频率 脱轨 传统的 交汇处 驱动力 抖动 抱死 轨道 顺滑 弯轨 直轨 车身 轮子 电机 协同 反馈 行驶 配合 应用 协调 | ||
【主权项】：
1.一种双轨四驱平仓机器人，其特征是包括：/n双轨组件，包括相互平行架设在粮仓顶部的一对轨道；/n四驱平仓组件，包括架设并沿所述轨道滑动的前驱组件和后驱组件，固定在所述前驱组件下部的前车架，固定在所述后驱组件下部的后车架，以及连接所述前车架和后车架的前后车连接杆；/n驱动控制单元，包括设置在所述后车架内部、且通过通信线缆与所述前驱组件和后驱组件连接的中央处理器和协处理器；/n所述前驱组件包括一对前驱动轮组，所述后驱组件包括一对后驱动轮组，所述前驱动轮组和后驱动轮组分别独立受控。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于江苏粮友机器人有限公司，未经江苏粮友机器人有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910842671.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
