[发明专利]一种共轴式水空双动力无人机控制系统有效
| 申请号： | 201910843423.2 | 申请日： | 2019-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN110515317B | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 张硕;张树新;代季鹏 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G05B19/04 | 分类号： | G05B19/04;G05D1/10;B60F5/02 |
| 代理公司： | 西安吉顺和知识产权代理有限公司 61238 | 代理人： | 邱志贤 |
| 地址： | 710071 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种共轴式水空双动力无人机控制系统，其特征是，其特征是，至少包括：主控制器、从控制器、电调控制器和IMU，主控制器和从控制器之间通过接口电连接，主控制器通过从控制器获取深度传感器的深度信息；从控制器和主控制器分别有一个PWM控制端，从控制器和主控制器分别通过各自的一个PWM控制端与电调控制器电连接，从控制器和主控制器分别通过控制电调控制器电连接的水上电机和水下电机工作，实现在无人机机体在水中和空中工作切换；所述的主控制器与IMU通过SPI进行电连接，通过IMU获取自身加速度及角速度信息，解算出机体的姿态。本发明通过水空重叠区控制实现平稳的水空过渡，提高了无人机工作的灵活性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 共轴式水空双 动力 无人机 控制系统 | ||
【主权项】：
1.一种共轴式水空双动力无人机控制系统，其特征是，至少包括：主控制器（100)、从控制器(101)、电调控制器(102)和IMU(108)，主控制器(100)和从控制器(101)之间通过接口电连接，主控制器（100）通过从控制器（101）获取深度传感器（103）的深度信息；从控制器（101）和主控制器（100）分别有一个PWM控制端，从控制器（101）和主控制器（100）分别通过各自的一个PWM控制端与电调控制器（102）电连接，从控制器（101）和主控制器（100）分别通过控制电调控制器（102）电连接的水上电机（3）和水下电机（5）工作，实现在无人机机体（1）在水中和空中工作切换；所述的主控制器（100）与IMU（108）通过SPI进行电连接，通过IMU（108）获取自身加速度及角速度信息，解算出机体的姿态。/n
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