[发明专利]标定方法、装置、航拍设备和存储介质有效
| 申请号： | 201910843584.1 | 申请日： | 2019-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN110782496B | 公开（公告）日： | 2022-09-09 |
| 发明（设计）人： | 谢青青 | 申请（专利权）人： | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙) 44288 | 代理人： | 贺红星 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种标定方法、装置、航拍设备和存储介质，标定方法包括：获取相机在运动过程中拍摄标定板的多张图像时，相机在世界坐标系下的多个相机位姿；根据多个相机位姿，获得相机在不同时刻的相机角速度和相机加速度；获取惯性传感器在相机在运动过程中测量的传感器角速度和传感器加速度；根据相机和惯性传感器的预设的空间外参，将相机角速度和相机加速度从相机的相机坐标系变换到惯性传感器的传感器坐标系，以得到第一预测角速度和预测加速度；根据第一预测角速度、预测加速度、传感器角速度、及传感器加速度，构造加速度误差项；优化空间外参和时间偏差，得到使得加速度误差项最小的空间外参和时间偏差。 | ||
| 搜索关键词： | 标定 方法 装置 航拍 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种标定方法，应用于航拍设备，所述航拍设备包括相机和惯性传感器，其特征在于，所述方法包括：/n获取所述相机在运动过程中拍摄标定板的多张图像时，所述相机在世界坐标系下的多个相机位姿；/n根据所述多个相机位姿，获得所述相机在不同时刻的相机角速度和相机加速度；/n获取所述惯性传感器在所述相机在运动过程中测量的传感器角速度和传感器加速度；/n根据所述相机和所述惯性传感器的预设的空间外参，将所述相机角速度和所述相机加速度从所述相机的相机坐标系变换到所述惯性传感器的传感器坐标系，以得到第一预测角速度和预测加速度；/n根据所述第一预测角速度、所述预测加速度、所述传感器角速度、及所述传感器加速度，构造加速度误差项；/n优化所述空间外参和时间偏差，得到使得所述加速度误差项最小的空间外参和时间偏差，其中，所述时间偏差为所述惯性传感器定义的时间，相对所述相机拍摄定义的时间偏差。/n
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