[发明专利]移动装置

摘要

本申请涉及体外诊断设备领域，具体而言，涉及一种移动装置。包括机械臂、杯盘以及夹爪。夹爪安装于安装部并具有在x轴方向有开口的夹持空间，夹持空间适用于夹持杯体的第一端。夹爪运动至接触到杯体，杯体挤撑夹爪，使其发生弹性形变，从而使得杯体挤入到夹爪的夹持空间内，并被夹爪的内壁抵持，实现对杯体的抓取。放杯时，将杯体的放置在杯盘的孔位中，然后机械臂沿x轴方向运动，在孔位的限制作用下，杯体从夹持空间的开口脱出于夹爪，完成放杯。该移动装置结构简单、抓取时间短，效率高。

主权项

1.一种移动装置，其适用于抓取及放置杯体，其特征在于，包括：机械臂，所述机械臂具有安装部，所述安装部具有至少沿x轴方向及z轴方向移动的自由度；能够弹性形变的夹爪；所述夹爪安装于所述安装部并具有在所述x轴方向有开口的夹持空间，所述夹持空间适用于夹持所述杯体的第一端；杯盘，具有用于插接杯体的第二端的孔位；所述杯盘位于所述夹爪能够到达的三维空间内；所述机械臂被配置成能够将杯体的第二端插接于所述孔位并与所述杯盘在x轴方向发生相对位移，以使得杯体的第一端从所述夹持空间的所述开口脱离。