[发明专利]基于矢量轨迹的火星动力下降轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201910845476.8 | 申请日： | 2019-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN110562493B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 崔平远;龙嘉腾;朱圣英;徐瑞;梁子璇 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B64G1/24 | 分类号： | B64G1/24 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 邬晓楠 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开的基于矢量轨迹的火星动力下降轨迹规划方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：在确定火星动力下降燃耗最优性能指标及约束条件的基础上，将动力学方程和相机视场角约束、几何凸轨迹约束进行矢量化处理，对位置、速度、加速度变量，性能指标及约束条件进行离散化；将不等式约束和控制约束转化为二阶锥约束形式；从而将轨迹规划问题转化为二阶锥规划问题，求解所述二阶锥规划问题，实现在目标着陆点着陆，并满足相机视场角约束、几何凸轨迹约束，同时使轨迹规划方法具备实时性和收敛性。本发明能够有效保障导航相机对着陆区域障碍的可见性，施加几何凸轨迹约束提高对着陆点周围障碍的规避能力。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 矢量 轨迹 火星 动力 下降 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.基于矢量轨迹的火星动力下降轨迹规划方法，其特征在于：包括如下步骤，/n步骤1、确定火星动力下降段动力学方程、燃耗最优性能指标及约束条件；/n步骤2、通过将步骤1中火星动力下降段动力学方程、最优性能指标及约束条件矢量化处理，并确定矢量轨迹，即实现定义矢量轨迹；/n步骤3、对矢量化处理后的位置、速度、加速度矢量，性能指标及约束条件进行离散化；/n步骤4、通过离散化后的位置、速度、加速度矢量、性能指标及约束条件，将轨迹优化问题转化为二阶锥规划问题；/n步骤5：求解步骤4确定的二阶锥规划问题，实现在目标着陆点着陆，并满足相机视场角约束、几何凸轨迹约束、控制约束，同时轨迹规划方法具备实时性和收敛性。/n
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