[发明专利]一种基于侧倾风险指标的车辆危险状态预警方法有效
申请号: | 201910846340.9 | 申请日: | 2019-09-09 |
公开(公告)号: | CN110626353B | 公开(公告)日: | 2020-09-08 |
发明(设计)人: | 贺宜;杨鑫炜;吴超仲;孙昌鑫;杨硕;李泽;陶妍 | 申请(专利权)人: | 武汉理工大学 |
主分类号: | B60W40/10 | 分类号: | B60W40/10;B60W30/04;B60W50/14;B60W10/20 |
代理公司: | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人: | 许莲英 |
地址: | 430070 湖*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | 本发明公开了一种基于侧倾风险指标的车辆危险状态预警方法,包括以下步骤:建立车辆侧倾中心的力矩平衡方程和垂直方向动力学模型,提出车辆轮胎垂直载荷之差和垂直载荷之和求比值的侧倾风险指标;建立关于车辆侧倾高度、侧倾中心转动惯量、悬架等效侧倾刚度、悬架等效阻尼系数变化的车辆状态参数误差辨识模型;通过最小递推二乘算法,计算实时的侧倾高度、侧倾中心转动惯量、悬架等效侧倾刚度、悬架等效阻尼系数变化;建立基于实时修正侧倾高度的改进侧倾指标模型;基于合理的RI阈值建立车辆侧倾风险预警。本发明有效警示驾驶员车辆有侧翻风险,提高驾驶安全性。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 风险 指标 车辆 危险 状态 预警 方法 | ||
【主权项】:
1.一种基于侧倾风险指标的车辆危险状态预警方法,其特征在于,包括以下步骤:/n步骤1:建立车辆侧倾中心的侧倾方向力矩平衡模型,用于计算整车左右车轮的垂直载荷差值,建立车辆簧上质心的垂直方向动力学模型,用于计算车辆两侧车轮垂直载荷总和,通过左右车轮的垂直载荷差值以及车辆两侧车轮垂直载荷总和计算侧倾风险指标;/n步骤2:车辆横向加速度结合车辆侧倾中心的侧倾方向力矩平衡模型,分别得到固定侧倾中心的侧倾角、侧倾角速率、侧倾角加速度,进一步结合实测的侧倾角、侧倾角速率以及侧倾角加速度,建立车辆状态参数误差辨识模型;/n步骤3:通过最小递推二乘模型计算出车辆侧倾高度、侧倾中心转动惯量、悬架等效侧倾刚度、悬架等效阻尼系数的实时变化情况,以此获取车辆的侧倾高度误差、侧倾中心转动惯量误差、悬架等效侧倾刚度误差、悬架等效阻尼系数误差;/n步骤4:通过传感器测量得到的横向加速度、侧倾角、侧倾角速率、侧倾角加速度,以及实时修正侧倾高度、修正悬架等效阻尼系数、修正悬架等效侧倾刚度以及修正侧倾中心转动惯量,建立基于实时修正的侧倾高度的侧倾风险指标模型;/n步骤5:通过基于实时修正参数的侧倾风险指标模型,标定侧倾风险阈值,再根据侧倾风险阈值判断是否发生侧翻危险。/n
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