[发明专利]一种基于H∞原理的扰动观测器的吊舱系统的扰动补偿方法在审
| 申请号： | 201910846397.9 | 申请日： | 2019-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN110531623A | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 任维;毛耀;邓久强;聂康;乔琦 | 申请（专利权）人： | 中国科学院光电技术研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610209 *** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于H∞原理的扰动观测器的吊舱系统的扰动补偿方法，用于消除吊舱系统中机械耦合、摩擦以及外界扰动对系统稳定性的影响。该方法通过在吊舱系统的速度内回路中加入扰动观测器，由于扰动观测器的补偿效果取决于标称模型的建模精度和前馈滤波器的设计，而摩擦环节会引起对象的不确定变化。基于H∞的扰动观测器可以保证在吊舱平台特性变化时，依旧具有良好的扰动抑制能力。 | ||
| 搜索关键词： | 扰动观测器 吊舱系统 前馈滤波器 系统稳定性 补偿效果 吊舱平台 机械耦合 摩擦环节 扰动补偿 扰动抑制 特性变化 外界扰动 标称 建模 摩擦 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于H∞原理的扰动观测器的吊舱系统的扰动补偿方法，其特征在于：/n(1)将吊舱系统面临的机械耦合、摩擦和外界扰动归结成一个总扰动，而不分别进行补偿；/n(2)在吊舱系统的速度回路和电路回路之间引入标准的扰动观测器结构，扰动观测器包括真实平台的标称模型和前馈滤波器Q，其中滤波器Q是基于H∞原理设计得到的；/n其中，Q滤波器的鲁棒设计过程为：/n首先定义基于范数的Q滤波器的代价函数为：/n
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