[发明专利]一种自动驾驶车辆轨迹跟踪方法有效
| 申请号： | 201910846823.9 | 申请日： | 2019-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN110598311B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 蔡则鹏;苏成悦;方泽彬;黄鸿谦 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F30/20;B60W50/00;B60W30/18;G06F119/14 |
| 代理公司： | 广东广信君达律师事务所 44329 | 代理人： | 杨晓松 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： |
本发明涉及一种轨迹跟踪方法，具体涉及一种自动驾驶车辆轨迹跟踪方法；具体公开了通过在预测模型的代价函数中加入一个虚拟的用于表示真正作用于自动驾驶车辆的前轮倾角δ |
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| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 车辆 轨迹 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶车辆轨迹跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1：建立地面坐标系和机体坐标系，对车辆进行动力学建模；车辆的动力学模型如下：/n
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