[发明专利]低矮空间的太阳翼水平对接装配9自由度混联调姿平台

摘要

本发明属于卫星组件智能对接装配装备技术领域，涉及一种低矮空间的太阳翼水平对接装配9自由度混联调姿平台，其包括四支链腿4‑RzPzRyS+并联平台和RRRP‑P‑R串联平台，串联平台布置于四支链腿并联平台承载台上面，支链腿包括支链腿行进组件、支链腿升降组件、支链腿行进方向控制组件和基板；四支链腿并联平台由四条结构类似的支链腿、四条支撑腿、车体框架、承载台、非结构性器件和车体外壳组成，四条支链腿通过支链腿行进方向控制组件的转盘轴承的内圈轴承固定连接在车体框架的四个内侧角，承载台固定在车体框架上表面，以保持与车体框架相同的位置姿态；串联平台包括翻转部分、移动部分和转动部分。

主权项

1.一种低矮空间的太阳翼水平对接装配9自由度混联调姿平台，其特征在于，包括车体外壳、三驱动支链腿行进组件、二驱动支链腿行进组件、和支链腿行进方向控制组件，/n所述车体外壳的第一端安装有承载台，所述承载台上安装有滑块座，所述翻转台的第一端通过铰链安装于所述滑块座之上，所述翻转台的第二端和第四端的边框中间通过曲柄与所述承载台铰连，所述翻转台上安装有第二丝杠，所述第二丝杠通过第二螺母与所述移动台连接，所述移动台上搭载卫星适配器；所述车体外壳内设置有车体框架，所述车体框架的四周中间部位安装有激光测距装置，所述车体框架内部安装有多个倾角仪，所述车体框架的中间设置有蓄电池组，所述蓄电池组的第一侧安装有控制柜，所述车体框架上设有分别由三驱动支链腿行进组件或者二驱动支链腿行进组件驱动的支链腿，所述支链腿包括第一支链腿、第二支链腿、第三支链腿和第四支链腿，所述车体框架的内侧设置有多个支撑腿；/n所述三驱动支链腿行进组件包括第一车轮轴、第一支撑板、第一扭矩传感器、第一减速器、第一驱动电机、第一主动带轮、第一齿形带、第一轴承座、第一轴承端盖、第一从动带轮、第一轴承和转角仪，所述第一支撑板设于基板中间，且其第一端设有第一轴承座，所述第一轴承安装于第一轴承座内，且所述第一轴承的内圈安装有车轮轴，所述第一支撑板上设有第一电机安装座，所述第一驱动电机安装于第一电机安装座，所述第一驱动电机和第一电机安装座之间安装有减速器和第一扭矩传感器，所述第一主动带轮安装于第一减速器上，所述第一从动带轮安装于车轮轴上，所述第一主动带轮与第一从动带轮之间通过第一齿形带进行传动连接，所述第一车轮轴上固定安装车轮，所述第一车轮轴与第一轴承座之间安装有所述转角仪；/n所述二驱动支链腿行进组件包括第二车轮轴、第二支撑板、第一轴承座、第一轴承、第一滑块、第一丝杠、第二驱动电机、第二减速器、第二扭矩传感器、第一固定板、第二主动带轮、第二从动带轮、第二齿形带、第二轴承座、第二轴承、第一连接板和第一导轨，所述第二支撑板设于所述基板中间，且其第一端设有第一轴承座，所述第一轴承安装于所述第一轴承座内，所述第一轴承上安装有第二车轮轴，所述第二车轮轴上固定安装有车轮；所述第一固定板固接于基板之上，所述第二驱动电机安装于基板之上，且其与第一固定板之间安装有第二减速器和第二扭矩传感器，所述第二减速器上安装有第二主动带轮，所述第二轴承座分别设于基板两端，且其内部安装有第二轴承，两个所述第二轴承内安装有第一丝杠，所述基板的第二端面设有两条第一导轨，所述第一滑块安装于第一导轨上，所述第一丝杠上安装有第二从动带轮，所述第二主动带轮与第二从动带轮之间通过第二齿形带进行传动连接；以及/n所述支链腿行进方向控制组件包括第一小齿轮、第一转盘轴承、第二小齿轮、第三扭矩传感器、第三减速器、第三驱动电机、上盖板、第二固定板和编码器，所述第一转盘轴承的外圈齿的第一端面固连于所述上盖板，其内圈轴承与所述车体框架固连，所述第三减速器的第一端安装在所述第三驱动电机上，第二端安装有所述第三扭矩传感器，且其输出端安装有第二小齿轮，所述第二小齿轮与所述第一转盘轴承的外圈齿进行啮合，所述第三扭矩传感器通过所述第二固定板固连于所述车体框架之上，所述第一小齿轮与所述第一转盘轴承的外圈齿啮合，且所述编码器的输出端安装有所述第一小齿轮。/n