[发明专利]一种复杂环境下SINS/DVL紧组合导航方法有效
| 申请号： | 201910847266.2 | 申请日： | 2019-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN110567454B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 徐晓苏;王迪;姚逸卿;朱永云 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 许小莉 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于SINS/DVL紧组合的水下航行器导航方法，具体包括以下步骤：步骤1：根据SINS/DVL系统的采集数据，建立状态方程；步骤2：根据步骤1中的状态方程建立量测方程；步骤3：对DVL波束信息缺失处理；步骤4：DVL波束信息受到洋流影响处理；步骤5：基于卡尔曼滤波的数据融合处理：根据步骤1和步骤2中的状态方程和量测方程，建立卡尔曼递推估计，将卡尔曼递推估计得到的状态向量反馈到SINS结果中便得到了最终的位置和速度信息。本发明能够在复杂的环境下抑制组合导航误差发散，为未来SINS/DVL紧组合方向的研究提供参考价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 复杂 环境 sins dvl 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于SINS/DVL紧组合的水下航行器导航方法，其特征在于，具体包括以下步骤：/n步骤1：根据SINS/DVL系统的采集数据，建立状态方程；/n步骤2：根据步骤1中的状态方程建立量测方程；/n步骤3：对DVL波束信息缺失处理；/n步骤4：DVL波束信息受到洋流影响处理；/n步骤5：基于卡尔曼滤波的数据融合处理：根据步骤1和步骤2中的状态方程和量测方程，建立卡尔曼递推估计，将卡尔曼递推估计得到的状态向量反馈到SINS结果中便得到了最终的位置和速度信息。/n
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