[发明专利]一种车道线动态检测和车道分界线的拟合方法在审
| 申请号： | 201910848177.X | 申请日： | 2019-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN110569796A | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 李志斌 | 申请（专利权）人： | 南京东控智能交通研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 11676 北京华际知识产权代理有限公司 | 代理人： | 张文杰 |
| 地址： | 211169 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种车道线动态检测和车道分界线的拟合方法，该方法从道路航拍视频的图像帧中进行车道线检测，对车道线进行标记，并拟合出车道线的三次抛物线方程。该方法包含提取航拍道路视频帧，训练生成对抗网络，车道线检测和车道线方程拟合三个部分。首先提取图像帧中并手动对车道线用特殊色进行标记；接着训练基于条件对抗的深度网络，并检测测试集中的车道线；最后提取车道线上特殊色像素点坐标并用最小二乘法拟合，获得车道线的三次抛物线方程。将此方法应用于航拍道路视频中的车道线检测和拟合，验证本发明的检测性能，结果显示本发明的方法对不同位置的车道线均获得较高的准确率，得到了较好的检测效果。 | ||
| 搜索关键词： | 车道线 车道线检测 航拍 拟合 抛物线方程 检测 视频 最小二乘法拟合 车道分界线 动态检测 方程拟合 基于条件 提取图像 点坐标 色像素 视频帧 图像帧 对抗 准确率 网络 并用 验证 测试 | ||
【主权项】：
1.一种车道线动态检测和车道分界线的拟合方法，其特征在于包括如下步骤：/nS1、提取道路航拍录像的视频帧，选取部分原始视频帧，并在原始视频帧上采用区别色彩人工描绘车道线后与原始视频帧共同作为生成对抗网络的训练集；/nS2、基于步骤S1中得到的图像集训练生成对抗网络的图对图翻译模型，获得模型的最优实验参数及生成器和判别器的训练参数；/nS3、将未标记车道线的视频帧作为测试集，用步骤S2中训练得到的图对图翻译模型检测测试集，输出车道线的检测结果；/nS4、根据像素点的颜色识别S3得到的不同车道线上点的坐标，采用最小二乘法拟合车道线曲线得到车道线的三次抛物线方程。/n
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